M3Rob: Plataforma robotizada para la rehabilitación de muñeca. Aspectos de diseño y arquitectura de control

Abstract

[Resumen] Los accidentes cerebrovasculares se encuentran entre las principales causas de discapacidad neuromotora, afectando principalmente al miembro superior. En los últimos años, ha habido avances en el desarrollo de robots de rehabilitación de muñeca que asisten a los movimientos de pronación/supinación, flexión/extensión y desviación radial/ulnar. Sin embargo, el número de robots que abordan conjuntamente los tres movimientos y cuentan con un sensor de fuerza para terapias activas es limitado. La rehabilitación conjunta de los tres movimientos, mediante terapias activas, puede mejorar significativamente la recuperación funcional de la muñeca. En este sentido, se ha desarrollado un robot de rehabilitación de muñeca que asiste en los tres movimientos y que incorpora un sensor de fuerza en el mango. Este robot utiliza un control de admitancia en lazo cerrado y posee una trayectoria de referencia, lo que permite la implementación de terapias activo-asistidas. Además, la plataforma ofrece la posibilidad de realizar terapias activas utilizando entornos de realidad virtual.

[Abstract] Strokes are among the leading causes of neuromotor disability, primarily affecting the upper limb. In recent years, there have been advancements in the development of wrist rehabilitation robots that assist with pronation/supination, flexion/extension, and radial/ulnar deviation movements. However, the number of robots that address all three movements and incorporate a force sensor for active therapies is limited. The combined rehabilitation of these three movements through active therapies can significantly improve wrist functional recovery. To this end, a wrist rehabilitation robot has been developed that assists with all three movements and incorporates a force sensor in the handle. This robot utilizes closed-loop admittance control and has a reference trajectory, enabling the implementation of active-assistive therapies. Furthermore, the platform offers the possibility of conducting active therapies using virtual reality environments.