Comparación de técnicas de control LQR y borroso en un sistema bola y barra

Abstract

[Resumen] En este trabajo se utilizaron dos controladores, un controlador moderno óptimo LQR con observador de estados y un controlador inteligente Borroso Proporcional Derivativo (FPD), aplicados a un sistema bola y barra, con el propósito de posicionar la bola en la barra. Los controladores han sido diseñados en el entorno MATLAB-Simulink conectados en tiempo real con un Arduino. Para la comparación se utilizó el índice de desempeño ISE (integral del error al cuadrado). Se puede decir que con diferentes técnicas usadas, estos controladores tienen el mismo desempeño.

[Abstract] In this work, two controllers; an optimal LQR controller with a state observer and a Fuzzy Proportional Derivative (FPD) intelligent controller, were applied to a ball and beam system to position the ball on the beam. The controllers have been designed in the MATLAB-Simulink environment, connected in real time with an Arduino. We used the ISE (integral squared error) performance index for comparison. It can be said that the both proposed techniques have the same performance.