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Comparación de técnicas de control LQR y borroso en un sistema bola y barra

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2022_Barraza_Manuel_Comparacion_de_tecnicas_de_control_LQR_y_Borroso.pdf (3.494Mb)
Use este enlace para citar
http://hdl.handle.net/2183/31377
Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0)
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.es
A non ser que se indique outra cousa, a licenza do ítem descríbese como Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0) https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.es
Coleccións
  • Jornadas de Automática (43ª. 2022. Logroño) [143]
Metadatos
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Título
Comparación de técnicas de control LQR y borroso en un sistema bola y barra
Título(s) alternativo(s)
Comparison of LQR and fuzzy control techniques in a ball and beam system
Autor(es)
Barraza, Manuel
Matía, Fernando
Al-Hadithi, Basil Mohammed
Data
2022
Cita bibliográfica
Barraza, M., Matía, F., Al-Hadithi, B.M. (2022) Comparación de técnicas de control LQR y borroso en un sistema bola y barra. XLIII Jornadas de Automática: libro de actas, pp.186-192 https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498418.0186
Resumo
[Resumen] En este trabajo se utilizaron dos controladores, un controlador moderno óptimo LQR con observador de estados y un controlador inteligente Borroso Proporcional Derivativo (FPD), aplicados a un sistema bola y barra, con el propósito de posicionar la bola en la barra. Los controladores han sido diseñados en el entorno MATLAB-Simulink conectados en tiempo real con un Arduino. Para la comparación se utilizó el índice de desempeño ISE (integral del error al cuadrado). Se puede decir que con diferentes técnicas usadas, estos controladores tienen el mismo desempeño.
 
[Abstract] In this work, two controllers; an optimal LQR controller with a state observer and a Fuzzy Proportional Derivative (FPD) intelligent controller, were applied to a ball and beam system to position the ball on the beam. The controllers have been designed in the MATLAB-Simulink environment, connected in real time with an Arduino. We used the ISE (integral squared error) performance index for comparison. It can be said that the both proposed techniques have the same performance.
 
Palabras chave
Borroso FPD
Sistema bola y barra
LQR
Observador de estados
Fuzzy FPD
Ball and beam system
State observer
 
Versión do editor
https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498418.0186
Dereitos
Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0) https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.es
ISBN
978-84-9749-841-8

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