Regresión de la cinemática de un brazo robótico blando mediante procesos gaussianos aproximados

Abstract

[Resumen] La identificación adecuada del sistema es esencial para lograr un buen rendimiento de las tareas y una buena interacción con el entorno mediante la robótica blanda. Aunque se han utilizado técnicas analíticas tradicionales basadas en modelos, a veces resultan insuficientes. Los métodos basados en datos son una alternativa prometedora. Sin embargo, su uso en robótica blanda ha sido limitado y poco explorado. Este trabajo explora el uso de procesos Gaussianos para identificar la cinemática directa e inversa de un brazo robótico blando de dos grados de libertad accionado por tres tendones.

[Abstract] Proper system identification is essential to achieve good task performance and environmental interaction using soft robotics. While traditional model-based analytical techniques have been used, they are sometimes insufficient. Data-driven methods are a promising alternative. However, their use in soft robotics has been limited and little explored. This work adresses the use of Gaussian processes to identify the direct and inverse kinematics of a two-degree-of-freedom soft robotic arm driven by three tendons.