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Regresión de la cinemática de un brazo robótico blando mediante procesos gaussianos aproximados

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2023_Relano_Carlos_Regresion_de_la_Cinematica_de_un_Brazo_Robotico.pdf (6.851Mb)
Use este enlace para citar
http://hdl.handle.net/2183/33742
Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 lnternational (CC BY-NC-SA 4.0) https://creativecommons.org/licenses/by-ncsa/4.0/
A non ser que se indique outra cousa, a licenza do ítem descríbese como Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 lnternational (CC BY-NC-SA 4.0) https://creativecommons.org/licenses/by-ncsa/4.0/
Coleccións
  • Jornadas de Automática (44ª. 2023. Zaragoza) [154]
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Título
Regresión de la cinemática de un brazo robótico blando mediante procesos gaussianos aproximados
Título(s) alternativo(s)
Regression of the kinematics of a soft robotic arm using approximate gaussian process
Autor(es)
Relaño, Carlos
Muñoz, Javier
Monje, C.A.
Data
2023
Cita bibliográfica
Relaño, C., Muñoz, J., Monje, C.A. 2023. Regresión de la Cinemática de un Brazo Robótico Blando mediante Procesos Gaussianos Aproximados. XLIV Jornadas de Automática, 471-476. https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498609.471
Resumo
[Resumen] La identificación adecuada del sistema es esencial para lograr un buen rendimiento de las tareas y una buena interacción con el entorno mediante la robótica blanda. Aunque se han utilizado técnicas analíticas tradicionales basadas en modelos, a veces resultan insuficientes. Los métodos basados en datos son una alternativa prometedora. Sin embargo, su uso en robótica blanda ha sido limitado y poco explorado. Este trabajo explora el uso de procesos Gaussianos para identificar la cinemática directa e inversa de un brazo robótico blando de dos grados de libertad accionado por tres tendones.
 
[Abstract] Proper system identification is essential to achieve good task performance and environmental interaction using soft robotics. While traditional model-based analytical techniques have been used, they are sometimes insufficient. Data-driven methods are a promising alternative. However, their use in soft robotics has been limited and little explored. This work adresses the use of Gaussian processes to identify the direct and inverse kinematics of a two-degree-of-freedom soft robotic arm driven by three tendons.
 
Palabras chave
Robótica blanda
Brazo robótico blando
Procesos Gaussianos
Aprendizaje automático
Identificación de robots blandos
Soft robots
Soft robotic arm
Gaussian processes
Machine learning
Soft robot identification
 
Versión do editor
https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498609.471
Dereitos
Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 lnternational (CC BY-NC-SA 4.0) https://creativecommons.org/licenses/by-ncsa/4.0/
ISBN
978-84-9749-860-9

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