Robótica colaborativa de búsqueda y rescate, una clasificación basada en interacción física

Abstract

[Resumen] La Robótica de Búsqueda y Rescate en las últimas décadas ha sido una línea de gran crecimiento, brindando apoyo a brigadas de primera línea en situaciones pos-desastre, aportando principalmente transmisión de información desde zonas de alto riesgo o asistiendo con equipos de primeros auxilios a víctimas. El presente artículo busca establecer una clasificación entre los diferentes tipos de colaboración que pueden generarse entre robots terrestres heterogéneos para tareas de búsqueda y rescate, basado en un criterio planteado según, su interacción física, por los autores. Para ello se han realizado diferentes pruebas mediante robots con diferentes sistemas de locomoción (orugas, patas) en entornos reales que han permitido validar el criterio planteado. Entre las principales situaciones abordadas se destaca el contacto físico directo (Marsupial - Rampa) e indirecto (cables) y sin contacto físico (percepción externa - feromonas) para entornos pos-desastre. De entre las principales ventajas de la robótica colaborativa, extraídas como conclusión en base a este estudio, destacan la capacidad de maximizar las áreas de búsqueda, accediendo a zonas elevadas, explorando cráteres/socavones o asistencia entre robot a través de zonas con oclusiones, de manera similar a como lo haría una brigada de intervención humana.

[Abstract] Search and Rescue Robotics has been a line of remarkable growth in recent decades, providing support to frontline brigades in post-disaster situations, mainly providing information transmission from highrisk areas or assisting with first aid teams to victims. This article seeks to classify the different types of collaboration generated between heterogeneous terrestrial robots for search and rescue tasks based on a criterion raised according to their physical interaction defined by the authors. To this end, different tests have been specified using robots with different locomotion systems (caterpillars, legs) in real environments that have allowed the proposed criteria to be validated. Among the main situations addressed, direct physical contact (Marsupial - Ramp) and indirect (cables) and without physical contact (external perception - pheromones) for post-disaster environments stand out. The main advantages of collaborative robotics drawn as a conclusion based on this study highlight the ability to maximize search areas, access elevated areas, explore craters/undercuts or assist robots through areas with occlusions, in a similar way as a human intervention brigade would do it.