Control de velocidad de microrrobot autónomo movido por cabeceo con flagelo pasivo

Abstract

[Resumen] La robótica médica ha pasado de ser el futuro a estar entre nosotros en nuestro día a día. Existe una robótica médica más disruptiva, y con menos uso, por el momento, la microrrobótica. Existen multitud de aproximaciones a la hora de realizar un microrrobot. En este trabajo hemos realizado el modelo matemático inicial y el diseño de dos controladores para controlar la velocidad de un microrrobot autónomo movido por cabeceo con un flagelo pasivo acoplado. Mediante Simulink se han realizado estudios del modelo con distintos parámetros de entrada (simulando el empuje realizado mediante reacciones químicas) y el control de su velocidad. Se ha obtenido un modelo inicial que servirá de punto de partida para un modelo más completo. Además se realizó un prototipo funcional a escala.

[Abstract] Medical robotics has gone from being the future to being part of our daily lives. There is a more disruptive medical robotics, and with less use, for the moment, microrobotics. There are a multitude of approaches when it comes to making a microrobot. In this work we have carried out the initial mathematical model and the design of two controllers to control the speed of an autonomous pitch-driven microrobot with a passive flagellum attached. Simulink has been used to study the model with different input parameters simulating the thrust produced by chemical reactions) and to control its speed. An initial model has been obtained that will serve as a starting point for a more complete model. In addition, a functional prototype was made to scale.