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Identificación de articulación blanda para brazo robótico mediante redes neuronales
dc.contributor.author | Toribio, Andrea | |
dc.contributor.author | Relaño, Carlos | |
dc.contributor.author | Monje, Concepcion A. | |
dc.contributor.author | Martínez de la Casa, Santiago | |
dc.contributor.author | Balaguer, Carlos | |
dc.date.accessioned | 2022-09-05T11:44:58Z | |
dc.date.available | 2022-09-05T11:44:58Z | |
dc.date.issued | 2022 | |
dc.identifier.citation | Toribio, A., Relaño, C., Monje, C. A., Martínez de la Casa, S., Balaguer, C. (2022) Identificación de articulación blanda para brazo robótico mediante redes neuronales. XLIII Jornadas de Automática: libro de actas, pp. 843-850. https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498418.0843 | es_ES |
dc.identifier.isbn | 978-84-9749-841-8 | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/2183/31407 | |
dc.description.abstract | [Resumen] La robótica blanda es una rama con gran potencial en el campo de la robótica actual. Presenta grandes ventajas frente a la antigua perspectiva rígida. Sin embargo, su desarrollo se ve limitado por la complejidad del modelado, identificación y control de estos sistemas, debido entre otros factores a su no linealidad. Es en este contexto, donde el uso de redes neuronales, capaces de adaptarse al comportamiento de sistemas muy variados independientemente del conocimiento disponible de los mismos, adquiere relevancia. En el presente trabajo se analiza la identificación de una articulación robótica blanda mediante redes neuronales, comparando los resultados frente a los obtenidos a través de la identificación mediante funciones de transferencia. | es_ES |
dc.description.abstract | [Abstract] Soft robotics is a branch with great potential in the field of robotics today. It has great advantages over the old rigid perspective. However, its development is limited by the complexity of modelling, identification and control of these systems, due, among other factors, to their non-linearity. It is in this context that the use of neural networks, capable of adapting to a wide variety of systems, regardless of the knowledge available about them, is relevant. This paper analyses the identification of a soft robotic joint by means of neural networks, comparing the results with those obtained by means of transfer function identification. | es_ES |
dc.description.sponsorship | La investigación que ha conducido a estos resultados ha recibido financiación del proyecto SOFIA: Articulación blanda inteligente con capacidades de reconfiguración y modularidad para plataformas robóticas, con referencia PID2020-13194GB-I00, financiado por el Ministerio de Economía, Industria y Competitividad, y del proyecto Desarrollo de articulaciones blandas para aplicaciones robóticas, con referencia IND2020/IND-1739, financiado por la Comunidad Autónoma de Madrid (CAM) (Departamento de Educación e Investigación). La investigación que ha conducido a estos resultados ha recibido financiación de RoboCity2030-DIHCM, Madrid Robotics Digital Innovation Hub, S2018/NMT-4331, financiado por ”Programas de Actividades I+D en la Comunidad de Madrid cofinanciado por los Fondos Sociales Europeos (FSE) de la UE | es_ES |
dc.description.sponsorship | Comunidad de Madrid; IND2020/IND-1739 | es_ES |
dc.description.sponsorship | Comunidad de Madrid; S2018/NMT-4331 | es_ES |
dc.language.iso | spa | es_ES |
dc.publisher | Universidade da Coruña. Servizo de Publicacións | es_ES |
dc.relation.uri | https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498418.0843 | es_ES |
dc.rights | Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0) https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.es | es_ES |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/es/ | * |
dc.subject | Redes neuronales | es_ES |
dc.subject | Robótica blanda | es_ES |
dc.subject | Identificación de sistemas | es_ES |
dc.subject | Inteligencia artificial | es_ES |
dc.subject | Aprendizaje automático | es_ES |
dc.subject | Neural networks | es_ES |
dc.subject | Soft robotics | es_ES |
dc.subject | System identification | es_ES |
dc.subject | Artificial intelligence | es_ES |
dc.subject | Machine learning | es_ES |
dc.title | Identificación de articulación blanda para brazo robótico mediante redes neuronales | es_ES |
dc.title.alternative | Soft joint identification for a robotic arm using neural networks | es_ES |
dc.type | info:eu-repo/semantics/conferenceObject | es_ES |
dc.rights.access | info:eu-repo/semantics/openAccess | es_ES |
UDC.startPage | 843 | es_ES |
UDC.endPage | 850 | es_ES |
dc.identifier.doi | https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498418.0843 | |
UDC.conferenceTitle | XLIII Jornadas de Automática | es_ES |