Robot sigue-lineas: una plataforma para la enseñanza del control lineal basado en modelos

Abstract

[Resumen] El robot sigue-líneas es un clásico en muchos cursos y asignaturas de robótica y mecatrónica, dado que un simple control proporcional lo estabiliza con buenas prestaciones. Pero no es tan común usarlo como plataforma para explicar control en variable de estado, polos, ceros, controlabilidad, etc. Aquí planteamos dicho análisis. Cuando el robot se desplaza “hacia atrás" es un proceso inestable y de fase no mínima; los alumnos de control básico no tienen muchas posibilidades de interaccionar con este tipo de procesos con lo que podría resultar de interés en docencia.

[Abstract] The line follower is a classic robot in many courses and subjects on robotics and mechatronics, given that a simple proportional controller stabilizes it with good performance. However, using it as a platform to explain state-space control, poles, zeros, controllability, etc., is not so common. Here, we pose such analysis. When the robot moves “backwards" it is an unstable process of non-minimum phase; basic control students do not have many possibilities of interacting with such kind of processes, which can be of interest for teaching.