Aprendizaje basado en proyectos como metodología para un acercamiento a SLAM

Abstract

[Resumen] Este trabajo presenta una primera toma de contacto para el alumnado universitario con la técnica SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) a través de la metodología de Aprendizaje Basado en Proyectos (ABP). El SLAM es una técnica cuyo objetivo es dotar a un robot móvil de la capacidad de localización y posicionamiento en un entorno desconocido, generando el mapa mientras navega por él. También se muestra el enfoque docente dado al tema dentro de una asignatura, así como algunos conceptos teóricos básicos a partir de los cuales ir desarrollando un proyecto sencillo. En cuanto al proyecto en sí, la aplicación implementada ejecuta SLAM utilizando la Navigation Toolbox y la ROS Toolbox de MATLAB junto con ROS (Robot Operating System), un entorno de trabajo específico para robots, que se instala en una Raspberry Pi 3. Con ella se dota de autonomáa a dos plataformas móviles terrestres que incorporan un sensor láser de tipo lídar (Laser Imaging Detection And Ranging) para obtener los datos del entorno.

[Abstract] This work shows a first contact to university students with SLAM through the Project-Based Learning (PBL) methodology. SLAM is a technique whose objective is to provide a mobile robot with the ability to locate and position itself in an unknown environment, creating the map while it is navigating along it. The teaching approach that has been given to the field in the subject is also presented, as well as basic theoretical concepts from which they will develop a simple project. As for the project itself, the implemented application runs SLAM using the MATLAB Navigation Toolbox and ROS Toolbox together with ROS, a specific work environment for robots, which is installed on a Raspberry Pi 3. With this device of autonomy we can provide autonomy to two land mobile platforms that incorporate a lidar-type laser sensor to obtain