Control de un brazo robótico de bajo coste mediante differential evolution

Abstract

[Resumen] Los manipuladores robóticos son sistemas altamente no lineales, y es difícil obtener un modelo matemático preciso con técnicas convencionales. Aplicando técnicas de control clásico se puede resolver este tipo de problemas, pero tiene el inconveniente de que se tarda una gran cantidad de tiempo en obtener un resultado satisfactorio para manipuladores donde se tenga una gran cantidad de grados de libertad (GDL). Es por esto, por lo que se requiere una técnica eficiente para tratar con este tipo de sistemas complejos y dinámicos. El algoritmo de Differential Evolution (DE) es una técnica de optimización global muy potente la cual en la actualidad se ha hecho popular debido a su posible aplicación en una gran cantidad de campos dentro de la robótica. En el presente trabajo se muestra un aplicación directa de este método de optimización en un modelo simulado de un brazo de 6 GDL y una posterior aplicación sobre un modelo de bajo coste.

[Abstract] Robotic manipulators are highly non-linear systems, and it is difficult to obtain an accurate mathematical model with conventional techniques. Applying classical control techniques can solve this type of problem, but it has the disadvantage that it takes a large amount of time to obtain a satisfactory result for manipulators with a large number of degrees of freedom (GDL). Therefore, an efficient technique is required to deal with such complex and dynamic systems. The Differential Evolution (DE) algorithm is a very powerful global optimisation technique which has nowadays become popular due to its possible application in a large number of fields within robotics. This paper shows a direct application of this optimisation method on a simulated model of a 6 GDL arm and a subsequent application on a low-cost model.