Análisis de la precisión de localización en interiores de un sistema UWB para plataformas robóticas

Abstract

[Resumen] El posicionamiento preciso de plataformas robóticas en interiores es un campo de investigación con bastantes desafíos. Cada día, se presentan alternativas con nuevas tecnologías para ampliar las metodologías utilizadas para localización de robots en entornos no estructurados sin acceso a señales satelitales GNSS. Entre estas tecnologías se encuentran las señales de ultra banda ancha UWB para tareas de localización. El presente trabajo evalúa la precisión del sistema de localización UWB Pozyx en entornos interiores, comparándolo con un sistema de captura de movimiento Optitrack, cuya precisión a nivel milimétrico lo permite ser utilizado como referencia real. El sistema se evalúa montado en plataformas robóticas móviles de orugas y cuadrúpedo. Los resultados muestran una precisión de posicionamiento dinámico medio entre 90 y 170 mm.

[Abstract] Indoor precise positioning for robotic platforms is a challenging research field. Every day, alternatives are presented with new technologies to expand the methodologies used for the localization of robots in unstructured environments in GNSS denied environments. Among these technologies are ultra-wideband UWB signals for location tasks is considered. The present work evaluates the precision of the UWB localization system Pozyx indoor environments, comparing it with an Optitrack motion capture system, whose precision at millimeter level allows it to be used as a ground truth. The system is evaluated mounted on crawler and quadruped mobile robotic platforms. The results show an average dynamic positioning accuracy between 90 and 170 mm.