Control de plataforma perfiladora submarina empleando propulsores y lastres dinámicos

Abstract

[Resumen] La laguna del Mar Menor es una de las singularidades ecológicas más importantes del área mediterránea. Sin embargo, es un área donde confluyen muchas actividades económicas e industriales, haciendo así que la suma de los impactos de la minería, la agricultura y el desarrollo urbano alrededor de la laguna durante las últimas décadas, haya afectado considerablemente al ecosistema. Esta situación genera la motivación de este proyecto con el fin de contribuir a la recuperación del Mar Menor desde varios puntos de vista. Uno de ellos es el establecer modelos de comportamiento hidrodinámico para predecir episodios desfavorables que afectan a la laguna salada con el fin de minimizar su impacto. Para poder desarrollar estos modelos, es fundamental monitorizar de forma continua en diferentes puntos y profundidades los parámetros del agua cuya variación afecta al comportamiento general de la laguna. De este modo, surge el objetivo de este proyecto, el cual se centra en la gestión de la profundidad de plataformas de sensores sumergibles. Para ello se han desarrollado e implementado algoritmos de control utilizando un microcontrolador embebido en la propia plataforma. Estos algoritmos gestionan el ascenso y descenso de la plataforma sumergible mediante la variación del peso de la misma a través de actuadores tipo lastre combinados con impulsores dinámicos con el fin de estabilizar la plataforma a una determinada profundidad a la vez que se busca minimizar el consumo energético.

[Abstract] The Mar Menor lagoon is one of the most important ecological singularities of the Mediterranean area. However, it is an area where many economic and industrial activities converge, so that the sum of the impacts of mining, agriculture and urban development around the lagoon during the last decades, has considerably affected the ecosystem. This situation generates the motivation for this project in order to contribute to the recovery of the Mar Menor from several points of view. One of them is to establish hydrodynamic behavior models to predict unfavorable episodes that affect the salt lagoon in order to minimize their impact. In order to develop these models, it is essential to continuously monitor at different points and depths the water parameters whose variation affects the overall behavior of the lagoon. Thus, the objective of this project arises, which focuses on the depth management of submersible sensor platforms. For this purpose, control algorithms have been developed and implemented using a microcontroller embedded in the platform itself. These algorithms manage the ascent and descent of the submersible platform by varying the weight of the platform through ballast type actuators combined with dynamic thrusters in order to stabilize the platform at a certain depth while minimizing energy consumption.