Alineamiento 3D desde posiciones no cercanas de un robot para trabajos en interiores a partir de imágenes RGB-D
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http://hdl.handle.net/2183/29604
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Alineamiento 3D desde posiciones no cercanas de un robot para trabajos en interiores a partir de imágenes RGB-DDate
2016Citation
Cebollada, S., Parra, C., Juliá, M., Holloway, M., Jiménez, L.M., Reinoso, Ó. Alineamiento 3D desde posiciones no cercanas de un robot para trabajos en interiores a partir de imágenes RGB-D. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, Madrid (pp. 374-381). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.0374 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081
Abstract
[Resumen] En este artículo se presenta un estudio de alineamiento 3D de diferentes posiciones de un robot en entornos de interior. El alineamiento que se desea resolver se desenvuelve en escenarios de difícil caracterización. Para resolver este problema se plantea utilizar información RGB-D, esto es, información visual y de profundidad obtenida del entorno a través de cámaras y sensores láseres respectivamente. En primer lugar se expone el algoritmo desarrollado a través de información visual. Después se expone el algoritmo desarrollado para información de profundidad. Finalmente, se presenta un algoritmo que resuelve las situaciones en las cuales el alineamiento entre dos poses no es correcto.
Keywords
Robótica
Reconstrucción 3D
Alineamiento
Matriz de transformación
SLAM
RGB-D
Reconstrucción 3D
Alineamiento
Matriz de transformación
SLAM
RGB-D
Editor version
Rights
Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional
ISBN
978-84-617-4298-1 (UCM) 978-84-9749-808-1 (UDC electrónico)
