dc.contributor.author | Goldhoorn, Alex | |
dc.contributor.author | Garrell, Anaís | |
dc.contributor.author | Alquézar, René | |
dc.contributor.author | Sanfeliu, Alberto | |
dc.date.accessioned | 2022-02-03T11:37:49Z | |
dc.date.available | 2022-02-03T11:37:49Z | |
dc.date.issued | 2016 | |
dc.identifier.citation | Goldhoorn, A., Garrell, A., Alquézar, R., Sanfeliu, A. Un nuevo método cooperativo para encontrar personas en un entorno urbano con robots móviles. En Actas de las XXXVII Jornadas de Automática. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, Madrid (pp. 206-213). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.0206 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081 | es_ES |
dc.identifier.isbn | 978-84-617-4298-1 (UCM) | |
dc.identifier.isbn | 978-84-9749-808-1 (UDC electrónico) | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/2183/29575 | |
dc.description.abstract | [Resumen] Se presenta un nuevo método para localizar a personas en entornos urbanos usando robots móviles sociales que trabajan de manera cooperativa, el cual supera las limitaciones de enfoques ya existentes, que se adaptan a entornos específicos, o se basan en comportamientos humanos poco realistas. Con este método cooperativo los robots pueden encontrar a personas fuera del campo de rango de sensores u ocultados por obstáculos dinámicos o estáticos. Nuestro enfoque incluye la búsqueda de personas, seguimiento, cooperación multirobot y comunicación. En particular se define un “Cooperative Highest-Belief Continuous Real-time POMCP” que puede ejecutarse en tiempo real y en entornos continuos y grandes. En este método se usan algoritmos de búsqueda online Partially Observable Monte-Carlo Planning (POMCP), los cuales, al contrario de trabajos anteriores son capaces de planificar con incertidumbre y con grandes espacios de estados. La estrategia de búsqueda hace un balanceo entre la probabilidad de que la persona esté en una posición concreta, la distancia de las posiciones, y si la posición está cerca de una meta ya asignada a otro robot. Se ha validado el método con extensivo número de simulaciones y experimentos reales con una persona y dos robots. | es_ES |
dc.description.sponsorship | Este trabajo ha sido parcialmente financiado por el Ministerio de Ciencia e Innovación a través del
proyecto RobTaskCoop (DPI2010-17112) | es_ES |
dc.description.uri | https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081 | |
dc.language.iso | spa | es_ES |
dc.publisher | Comité Español de Automática | es_ES |
dc.relation | info:eu-repo/grantAgreement/MICINN/Plan Nacional de I+D+i 2008-2011/DPI2010-17112/ES/COOPERACION ROBOTS HUMANOS EN AREAS URBANAS/ | |
dc.relation.uri | https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.0206 | es_ES |
dc.rights | Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional | es_ES |
dc.rights.uri | https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.es | * |
dc.subject | Robótica móvil | es_ES |
dc.subject | Robótica urbana | es_ES |
dc.subject | Interacción hombre-robot | es_ES |
dc.title | Un nuevo método cooperativo para encontrar personas en un entorno urbano con robots móviles | es_ES |
dc.type | info:eu-repo/semantics/conferenceObject | es_ES |
dc.rights.access | info:eu-repo/semantics/openAccess | es_ES |
UDC.startPage | 206 | es_ES |
UDC.endPage | 213 | es_ES |
dc.identifier.doi | 10.17979/spudc.9788497498081.0206 | |
UDC.conferenceTitle | XXXVII Jornadas de Automática | es_ES |