Modelo cinemático y dinámico del robot UHP en el modo de rehabilitación Wrist

Use this link to cite
http://hdl.handle.net/2183/29551
Except where otherwise noted, this item's license is described as Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional
Collections
Metadata
Show full item recordTitle
Modelo cinemático y dinámico del robot UHP en el modo de rehabilitación WristDate
2016Citation
Mancisidor, A., Zubizarreta, A., Cabanes, I., Bengoa, P., Sesar, I. Modelo cinemático y dinámico del robot UHP en el modo de rehabilitación Wrist. En Actas de las XXXVII Jornadas de Automática. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, Madrid (pp. 35-42). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.0035 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081
Abstract
[Resumen] Una de las tareas más críticas de la robótica de rehabilitación es controlar la interacción entre el robot y el paciente. El diseño de un controlador
adecuado y robusto requiere de un modelo preciso del robot, por ello, en este trabajo se presenta el modelo cinemático y dinámico del UHP. El Universal Haptic Pantograph (UHP) es un robot de rehabilitación configurable, idóneo para realizar ejercicios de brazo y/o muñeca, siendo este último el objetivo de este artículo. Para resolver el modelo cinemático, se emplean ecuaciones de cierre vectoriales, mientras que se aplica la formulación Lagrangiana para estimar la fuerza de interacción. Con el fin de demostrar la eficiencia del modelo, se han realizado varias pruebas experimentales. Los resultados demuestran que el error medio de movimiento es de 1mm, mientras que el error estimado de fuerza es menor del 10%.
Keywords
Rehabilitación de los miembros superiores
Robots de rehabilitación
Modelado cinemático
Modelado dinámico
Validación experimental
Robots de rehabilitación
Modelado cinemático
Modelado dinámico
Validación experimental
Editor version
Rights
Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional
ISBN
978-84-617-4298-1 (UCM) 978-84-9749-808-1 (UDC electrónico)