Modelo cinemático y dinámico del robot UHP en el modo de rehabilitación Wrist

Mancisidor, A., Zubizarreta, A., Cabanes, I., Bengoa, P., Sesar, I. Modelo cinemático y dinámico del robot UHP en el modo de rehabilitación Wrist. En Actas de las XXXVII Jornadas de Automática. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, Madrid (pp. 35-42). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.0035 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081

Resumen

[Resumen] Una de las tareas más críticas de la robótica de rehabilitación es controlar la interacción entre el robot y el paciente. El diseño de un controlador adecuado y robusto requiere de un modelo preciso del robot, por ello, en este trabajo se presenta el modelo cinemático y dinámico del UHP. El Universal Haptic Pantograph (UHP) es un robot de rehabilitación configurable, idóneo para realizar ejercicios de brazo y/o muñeca, siendo este último el objetivo de este artículo. Para resolver el modelo cinemático, se emplean ecuaciones de cierre vectoriales, mientras que se aplica la formulación Lagrangiana para estimar la fuerza de interacción. Con el fin de demostrar la eficiencia del modelo, se han realizado varias pruebas experimentales. Los resultados demuestran que el error medio de movimiento es de 1mm, mientras que el error estimado de fuerza es menor del 10%.