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Control visual dinámico basado en FPGA de un robot manipulador de 6 grados de libertad
dc.contributor.author | Alabdo, Aiman | |
dc.contributor.author | Pérez Alepuz, Javier | |
dc.contributor.author | Pomares, Jorge | |
dc.contributor.author | García, Gabriel J. | |
dc.contributor.author | Torres, Fernando | |
dc.date.accessioned | 2021-12-23T11:09:44Z | |
dc.date.available | 2021-12-23T11:09:44Z | |
dc.date.issued | 2016 | |
dc.identifier.citation | Alabdo, A., Pérez, J., Pomares, J., García, G.J., Torres, F. Control visual dinámico basado en FPGA de un robot manipulador de 6 grados de libertad. En Actas de las XXXVII Jornadas de Automática. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, Madrid (pp. 1037-1043). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.1037 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081 | es_ES |
dc.identifier.isbn | 978-84-617-4298-1 (UCM) | |
dc.identifier.isbn | 978-84-9749-808-1 (UDC electrónico) | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/2183/29221 | |
dc.description.abstract | [Resumen] En este artículo se describe la formulación, implementación y experimentación de un sistema de control visual dinámico aplicado a un robot de 6 grados de libertad. Se propone una arquitectura hardware basada en FPGAs para la implementación de los controladores. Con el objetivo de limitar la latencia del controlador se ha implementado en la FPGA no sólo el controlador sino también la captura y procesamiento de la información visual. Se hace uso de las capacidades de procesamiento paralelo de la FPGA para optimizar los diferentes componentes del sistema de control visual propuesto. Finaliza el artículo con los resultados experimentales obtenidos en tareas de posicionamiento de un robot Mitsubishi PA10 de 6 grados de libertad. | es_ES |
dc.description.sponsorship | Este trabajo ha sido financiado por el Ministerio de Economía y competitividad mediante el proyecto DPI2015-68087-R | es_ES |
dc.description.uri | https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081 | |
dc.language.iso | spa | es_ES |
dc.publisher | Comité Español de Automática | es_ES |
dc.relation | info:eu-repo/grantAgreement/MINECO/Plan Estatal de Investigación Científica y Técnica y de Innovación 2013-2016/DPI2015-68087-R/ES/SISTEMA ROBOTICO MULTISENSORIAL CON MANIPULACION DUAL PARA TAREAS ASISTENCIALES HUMANO-ROBOT | |
dc.relation.uri | https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.1037 | es_ES |
dc.rights | Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0) | es_ES |
dc.rights.uri | https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.es | * |
dc.subject | Control visual | es_ES |
dc.subject | Robot manipulador | es_ES |
dc.subject | Sistema embebido | es_ES |
dc.subject | FPGA | es_ES |
dc.title | Control visual dinámico basado en FPGA de un robot manipulador de 6 grados de libertad | es_ES |
dc.type | info:eu-repo/semantics/conferenceObject | es_ES |
dc.rights.access | info:eu-repo/semantics/openAccess | es_ES |
UDC.startPage | 1037 | es_ES |
UDC.endPage | 1043 | es_ES |
dc.identifier.doi | 10.17979/spudc.9788497498081.1037 | |
UDC.conferenceTitle | XXXVII Jornadas de Automática | es_ES |