Control visual dinámico basado en FPGA de un robot manipulador de 6 grados de libertad
View/
Use this link to cite
http://hdl.handle.net/2183/29221
Except where otherwise noted, this item's license is described as Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0)
Collections
Metadata
Show full item recordTitle
Control visual dinámico basado en FPGA de un robot manipulador de 6 grados de libertadDate
2016Citation
Alabdo, A., Pérez, J., Pomares, J., García, G.J., Torres, F. Control visual dinámico basado en FPGA de un robot manipulador de 6 grados de libertad. En Actas de las XXXVII Jornadas de Automática. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, Madrid (pp. 1037-1043). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.1037 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081
Abstract
[Resumen] En este artículo se describe la formulación, implementación y experimentación de un sistema de control visual dinámico aplicado a un robot de 6 grados de libertad. Se propone una arquitectura hardware basada en FPGAs para la implementación de los controladores. Con el objetivo de limitar la latencia del controlador se ha implementado en la FPGA no sólo el controlador sino también la captura y procesamiento de la información visual. Se hace uso de las capacidades de procesamiento paralelo de la FPGA para optimizar los diferentes componentes del sistema de control visual propuesto. Finaliza el artículo con los resultados experimentales obtenidos en tareas de posicionamiento de un robot Mitsubishi PA10 de 6 grados de libertad.
Keywords
Control visual
Robot manipulador
Sistema embebido
FPGA
Robot manipulador
Sistema embebido
FPGA
Editor version
Rights
Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0)
ISBN
978-84-617-4298-1 (UCM) 978-84-9749-808-1 (UDC electrónico)
