Control visual dinámico basado en FPGA de un robot manipulador de 6 grados de libertad
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http://hdl.handle.net/2183/29221
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Control visual dinámico basado en FPGA de un robot manipulador de 6 grados de libertadData
2016Cita bibliográfica
Alabdo, A., Pérez, J., Pomares, J., García, G.J., Torres, F. Control visual dinámico basado en FPGA de un robot manipulador de 6 grados de libertad. En Actas de las XXXVII Jornadas de Automática. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, Madrid (pp. 1037-1043). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.1037 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081
Resumo
[Resumen] En este artículo se describe la formulación, implementación y experimentación de un sistema de control visual dinámico aplicado a un robot de 6 grados de libertad. Se propone una arquitectura hardware basada en FPGAs para la implementación de los controladores. Con el objetivo de limitar la latencia del controlador se ha implementado en la FPGA no sólo el controlador sino también la captura y procesamiento de la información visual. Se hace uso de las capacidades de procesamiento paralelo de la FPGA para optimizar los diferentes componentes del sistema de control visual propuesto. Finaliza el artículo con los resultados experimentales obtenidos en tareas de posicionamiento de un robot Mitsubishi PA10 de 6 grados de libertad.
Palabras chave
Control visual
Robot manipulador
Sistema embebido
FPGA
Robot manipulador
Sistema embebido
FPGA
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Dereitos
Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0)
ISBN
978-84-617-4298-1 (UCM) 978-84-9749-808-1 (UDC electrónico)