Control MPC basado en un modelo LTV para seguimiento de trayectoria con estabilidad garantizada

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Control MPC basado en un modelo LTV para seguimiento de trayectoria con estabilidad garantizadaDate
2017Citation
Mata, S., Zubizarreta, A., Nieva, I., Cabanes, I., Pinto, C. Control MPC basado en un modelo LTV para seguimiento de trayectoria con estabilidad garantizada. En Actas de las XXXVIII Jornadas de Automática, Gijón, 6-8 de Septiembre de 2017 (pp.122-129). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749.0122 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749
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http://hdl.handle.net/10651/46455
Abstract
[Resumen] Este artículo presenta una aplicación de seguimiento de trayectoria para vehículos mediante Control Predictivo basado en Modelo (MPC) con un modelo Linealmente Variable en el Tiempo (LTV) con estabilidad garantizada. El sistema de control considera tanto el error lateral como el error de orientación respecto de la trayectoria de referencia para garantizar un correcto seguimiento de la trayectoria bajo ciertos criterios de confort. Además, también se consideran restricciones estrictas en la señal de control, en la variación de la señal de control y en el error lateral de seguimiento de la trayectoria, así como se tienen en cuenta consideraciones de estabilidad. Se exponen los resultados para diferentes tipos de trazados, concluyendo con un circuito y para un rango muy amplio de velocidades.
Keywords
MPC
LTV
Dinámica lateral
Seguimiento trayectoria
Estabilidad
LTV
Dinámica lateral
Seguimiento trayectoria
Estabilidad
Editor version
Rights
Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 España
ISBN
978-84-16664-74-0 (UOV) 978-84-9749-774-9 (UDC electrónico)