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Estimadores de fuerza y movimiento para el control de un robot de rehabilitación de extremidad superior
dc.contributor.author | Mancisidor, Aitziber | |
dc.contributor.author | Zubizarreta, Asier | |
dc.contributor.author | Cabanes, Itziar | |
dc.contributor.author | Bengoa, Pablo | |
dc.contributor.author | Brull, Asier | |
dc.date.accessioned | 2020-07-06T08:03:52Z | |
dc.date.available | 2020-07-06T08:03:52Z | |
dc.date.issued | 2017 | |
dc.identifier.citation | Mancisidor, A., Zubizarreta, A., Cabanes, I., Bengoa, P., Brull, A. Estimadores de fuerza y movimiento para el control de un robot de rehabilitación de extremidad superior. En Actas de las XXXVIII Jornadas de Automática, Gijón, 6-8 de Septiembre de 2017 (pp.772-779). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749.0772 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749 | es_ES |
dc.identifier.isbn | 978-84-16664-74-0 (UOV) | |
dc.identifier.isbn | 978-84-9749-774-9 (UDC electrónico) | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/2183/25921 | |
dc.description.abstract | [Resumen] Con el fin de controlar adecuadamente los robots de rehabilitación, es imprescindible conocer la fuerza y el movimiento de interacción entre el usuario y el robot. Sin embargo, la medición directa a través de sensores de fuerza y posición no sólo aumenta la complejidad del sistema, sino que eleva el coste del dispositivo. Como alternativa a la medición directa, en este trabajo, se presentan nuevos estimadores de fuerza y movimiento para el control del robot de rehabilitación de extremidades superiores Universal Haptic Pantograph (UHP). Estos estimadores están basados en el modelo cinemático y dinámico del robot UHP y en las mediciones de sensores de bajo coste. Con el objetivo de demostrar su eficacia, se han realizado varias pruebas experimentales. Estas pruebas comparan la respuesta del controlador con sensores adicionales y con los nuevos estimadores de fuerza y movimiento. Los resultados han revelado que el rendimiento del controlador es similar con los dos enfoques (inferior a 1N de diferencia en el error cuadrático medio). Esto indica que los estimadores de fuerza y movimiento propuestos pueden facilitar la implementación de controladores de robots de rehabilitación. | es_ES |
dc.description.sponsorship | Ministerio de Economía y Competitividad; DPI-2012-32882 | es_ES |
dc.description.sponsorship | Ministerio de Economía y Competitividad; BES-2013-066142 | es_ES |
dc.description.sponsorship | Gobierno Vasco; PRE-2014-1-152 | es_ES |
dc.description.sponsorship | Gobierno Vasco; IT914-16 | es_ES |
dc.description.sponsorship | Universidad del País Vasco/Euskal Herriko Unibertsitatea; PPG17/56 | es_ES |
dc.language.iso | spa | es_ES |
dc.publisher | Servicio de Publicaciones de la Universidad de Oviedo | es_ES |
dc.relation.hasversion | http://hdl.handle.net/10651/46877 | |
dc.relation.uri | https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749.0772 | es_ES |
dc.rights | Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 España | |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/es/ | * |
dc.subject | Estimador de fuerza | es_ES |
dc.subject | Estimador de movimiento | es_ES |
dc.subject | Control de impedancia | es_ES |
dc.subject | Control de fuerza | es_ES |
dc.subject | Robot de rehabilitación | es_ES |
dc.subject | Validación experimental | es_ES |
dc.title | Estimadores de fuerza y movimiento para el control de un robot de rehabilitación de extremidad superior | es_ES |
dc.type | info:eu-repo/semantics/conferenceObject | es_ES |
dc.rights.access | info:eu-repo/semantics/openAccess | es_ES |
UDC.startPage | 772 | es_ES |
UDC.endPage | 779 | es_ES |
dc.identifier.doi | https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749.0772 | |
UDC.conferenceTitle | XXXVIII Jornadas de Automática | es_ES |