Estimadores de fuerza y movimiento para el control de un robot de rehabilitación de extremidad superior

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http://hdl.handle.net/2183/25921
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Estimadores de fuerza y movimiento para el control de un robot de rehabilitación de extremidad superiorDate
2017Citation
Mancisidor, A., Zubizarreta, A., Cabanes, I., Bengoa, P., Brull, A. Estimadores de fuerza y movimiento para el control de un robot de rehabilitación de extremidad superior. En Actas de las XXXVIII Jornadas de Automática, Gijón, 6-8 de Septiembre de 2017 (pp.772-779). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749.0772 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749
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http://hdl.handle.net/10651/46877
Abstract
[Resumen] Con el fin de controlar adecuadamente los robots de rehabilitación, es imprescindible conocer la fuerza y el movimiento de interacción entre el usuario y el robot. Sin embargo, la medición directa a través de sensores de fuerza y posición no sólo aumenta la complejidad del sistema, sino que eleva el coste del dispositivo. Como alternativa a la medición directa, en este trabajo, se presentan nuevos estimadores de fuerza y movimiento para el control del robot de rehabilitación de extremidades superiores Universal Haptic Pantograph (UHP). Estos estimadores están basados en el modelo cinemático y dinámico del robot UHP y en las mediciones de sensores de bajo coste. Con el objetivo de demostrar su eficacia, se han realizado varias pruebas experimentales. Estas pruebas comparan la respuesta del controlador con sensores adicionales y con los nuevos estimadores de fuerza y movimiento. Los resultados han revelado que el rendimiento del controlador es similar con los dos enfoques (inferior a 1N de diferencia en el error cuadrático medio). Esto indica que los estimadores de fuerza y movimiento propuestos pueden facilitar la implementación de controladores de robots de rehabilitación.
Keywords
Estimador de fuerza
Estimador de movimiento
Control de impedancia
Control de fuerza
Robot de rehabilitación
Validación experimental
Estimador de movimiento
Control de impedancia
Control de fuerza
Robot de rehabilitación
Validación experimental
Editor version
Rights
Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 España
ISBN
978-84-16664-74-0 (UOV) 978-84-9749-774-9 (UDC electrónico)