Laboratorio para el desarrollo de sistemas de navegación y control para UAVS multirrotor
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http://hdl.handle.net/2183/24952
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Laboratorio para el desarrollo de sistemas de navegación y control para UAVS multirrotorTítulo(s) alternativo(s)
Laboratory for the development of navigation and control systems for multirotor UAVSData
2018Cita bibliográfica
Gallarta Sáenz, D., Rico Azagra, J., Nájera Canal, S., Gil Martínez, M. Laboratorio para el desarrollo de sistemas de navegación y control para UAVS multirrotor. En Actas de las XXXIX Jornadas de Automática, Badajoz, 5-7 de Septiembre de 2018 (pp.613-620). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497565.0613 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497565
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http://hdl.handle.net/10662/8498
Resumo
[Resumen] Este trabajo presenta el desarrollo de un laboratorio para la investigación en sistemas de navegación y control de UAVs (Unmanned Aerial Vehicle) multirrotor. El laboratorio está compuesto por un recinto en el que realizar las pruebas de vuelo con seguridad, un sistema de captura que permite determinar la posición y orientación espacial del vehículo, las aeronaves junto con sus controladoras de vuelo, y una estación de tierra en la que se centraliza la información. La configuración y programación de todos los elementos del sistema se realiza íntegramente empleando Matlab-Simulink. El laboratorio permite reducir de forma notable el tiempo de desarrollo de nuevos algoritmos de estimación y control. Además, se simplifica el análisis de las pruebas de vuelo al disponer de información más precisa y centralizada en un único equipo. En el documento se presenta el diseño de la infraestructura hardware y software que componen el laboratorio. Por último, se muestran resultados obtenidos en una prueba de vuelo y un ejemplo de aplicación para la validación de estimadores de actitud. [Abstract] This work presents the development of a laboratory for research on navigation and control systems of multirotor Unmanned Aerial Vehicles (UAV). The laboratory is composed of an enclosure in which flight tests are carried out with safety, a capture system that allows determining the position and orientation of the vehicle, the aircraft with their flight controllers, and a ground station where the information is centralized. The configuration and programming of all system elements is done using Matlab-Simulink. The laboratory allows to significantly reduce the development time of new estimation and control algorithms. In addition, it simplifies the analysis of flight tests with more accurate and centralized information in a single team. The document presents the design of the hardware and software infrastructures that make up the laboratory. Finally, results obtained in a flight test and an application example for the validation of attitude estimators are shown.
Palabras chave
Vehículos aéreos no tripulados (UAV)
Control de actitud
Control de posición
Sistemas de estimación
Ingeniería de control
Unmanned aerial vehicle (UAV)
Attitude control
Position control
Estimation systems
Control engineering
Control de actitud
Control de posición
Sistemas de estimación
Ingeniería de control
Unmanned aerial vehicle (UAV)
Attitude control
Position control
Estimation systems
Control engineering
Versión do editor
Dereitos
Atribución-NoComercial 3.0 España
ISBN
978-84-09-04460-3 (UEX) 978-84-9749-756-5 (UDC electrónico)
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