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Un método para la calibración de un sistema LiDAR y cámara fisheye

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2023_Martinez_Ballester_Alvaro_Un_metodo_para_la_calibracion_de_un_sistema_LiDAR.pdf (17.28Mb)
Use este enlace para citar
http://hdl.handle.net/2183/33695
Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 lnternational (CC BY-NC-SA 4.0)
A non ser que se indique outra cousa, a licenza do ítem descríbese como Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 lnternational (CC BY-NC-SA 4.0)
Coleccións
  • Jornadas de Automática (44ª. 2023. Zaragoza) [154]
Metadatos
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Título
Un método para la calibración de un sistema LiDAR y cámara fisheye
Título(s) alternativo(s)
A Method for LiDAR and fisheye camera system calibration
Autor(es)
Martínez Ballester, Alvaro
Flores Tenza, María
Payá, Luis
Gil Aparicio, Arturo
Jiménez García, Luis Miguel
Data
2023
Cita bibliográfica
Martínez, A., Flores, M., Payá, L., Gil, A. Jiménez, L.M. 2023. Un método para la calibración de un sistema LiDAR y cámara fisheye. XLIV Jornadas de Automática, 867-896. https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498609.867
Resumo
[Resumen] El uso de sistemas de percepción que combinan sensores LiDAR y cámaras se está haciendo cada vez más frecuente, pues la fusión de sus datos proporciona una ayuda para la percepción del entorno. Además, las tareas de detección de objetos o la segmentación semántica del entorno precisan, frecuentemente, la combinación de sensores de diferente naturaleza con el objetivo de mejorar sus resultados. La calibración de estos sistemas es un paso fundamental para la correcta fusión de los datos. En este artículo se propone un método de calibración basado en un patrón para este tipo de sistemas, formados por una cámara fisheye y un LiDAR. El método evita transformar las imágenes a un modelo pin-hole, realizando una calibración a partir de la proyección esférica de la imagen, obtenida mediante los parámetros de calibración y la nube de puntos correspondiente.
 
[Abstract] The usage of LiDAR and camera systems is increasing rapidly, since the fusion of their information may provide a better undestanding of the environment. In particular, the correct fusion of the data provided by both sensor types allows to improve the results in terms of object detection or semantic segmentation. The calibration of these systems is crucial for the correct fusion of data. This article proposes a target-based calibration method for such systems, formed by a LiDAR and a fisheye camera. The method avoids transforming the images to a pin-hole camera model, performing a calibration based on the spherical projection of the image, obtained with the calibration parameters and the corresponding point cloud.
 
Palabras chave
Sistemas multisensoriales
Fusión de información
Sistemas robóticos autónomos
Calibración
Multi sensor systems
Information and sensor fusion
Autonomous robotic systems
LiDAR
Fisheye
Calibration
 
Versión do editor
https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498609.867
Dereitos
Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 lnternational (CC BY-NC-SA 4.0)
ISBN
978-84-9749-860-9

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