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dc.contributor.authorMollá Santamaría, Paula
dc.contributor.authorPeidró Vidal, Adrián
dc.contributor.authorPayá, Luis
dc.contributor.authorReinoso, Óscar
dc.date.accessioned2023-10-09T14:35:18Z
dc.date.available2023-10-09T14:35:18Z
dc.date.issued2023
dc.identifier.citationMollá-Santamaría, P., Peidró, A., Payá, L., Ballesta, M., Reinoso, O. 2023. Planificación simultánea de trayectoria y contactos de un robot caminante. XLIV Jornadas de Automática, 679-684. https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498609.679es_ES
dc.identifier.isbn978-84-9749-860-9
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2183/33662
dc.description.abstract[Resumen] En este artículo estudiamos la planificación simultánea de la trayectoria y de los apoyos de las patas de un robot en terrenos irregulares. Partimos del algoritmo A estrella (A*), que busca el camino más corto entre dos puntos. Primero se modela el terreno con un mallado triangular y se subdividen los triángulos, para tomar como espacio de búsqueda del A* los centroides de dichos triángulos. En segundo lugar, con respecto al A* original, se ha considerado la estabilidad del robot en cada centroide, de modo que el coste en un centroide sea penalizado si el robot es inestable y nulo si es estable. La estabilidad en cada punto de contacto se determina calculando que la reacción del terreno en ese punto esté contenida en un cono de fricción con una aproximación lineal. Por último, se obtiene la trayectoria, los puntos de contacto de cada pata, así como la postura del robot en cada posición.es_ES
dc.description.abstract[Abstract] In this paper we study the simultaneous planning of the trajectory and leg supports of a robot on uneven terrain. We start with the A-star algorithm (A*), which searches for the shortest path between two points. First, the terrain is modelled with a triangular mesh and the triangles are subdivided to take the centroids of these triangles as the search space of the A*. Secondly, with respect to the original A*, the stability of the robot at each centroid is considered, so that the cost at a centroid is penalised if the robot is unstable and zero if it is stable. The stability at each contact point is determined by calculating that the ground reaction at that point is contained in a linear approximation of the friction cone. Finally, the trajectory, the contact points of each leg, as well as the robot's posture at each position are obtained.es_ES
dc.description.sponsorshipGeneralitat Valenciana; INVEST/2022/432es_ES
dc.description.sponsorshipGeneralitat Valenciana; CIGE/2021/177es_ES
dc.description.sponsorshipMinisterio de Ciencia e Innovación; MCIN/AEI/10.13039/501100011033es_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherUniversidade da Coruña. Servizo de Publicaciónses_ES
dc.relation.urihttps://doi.org/10.17979/spudc.9788497498609.679es_ES
dc.rightsAttribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 lnternational (CC BY-NC-SA 4.0) https://creativecommons.org/licenses/by-ncsa/4.0/es_ES
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/es/*
dc.subjectPlanificación trayectoriaes_ES
dc.subjectplanificación apoyoses_ES
dc.subjectestabilidad, contactos no-coplanareses_ES
dc.subjectrobot caminantees_ES
dc.subjectPath planninges_ES
dc.subjectsupport planninges_ES
dc.subjectstabilityes_ES
dc.subjectnon-coplanar contactses_ES
dc.subjectwalking robotes_ES
dc.titlePlanificación simultánea de trayectoria y contactos de un robot caminantees_ES
dc.title.alternativeSimultaneous trajectory and contact planning of a walking robotes_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/conferenceObjectes_ES
dc.rights.accessinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_ES
UDC.startPage679es_ES
UDC.endPage684es_ES
dc.identifier.doihttps://doi.org/10.17979/spudc.9788497498609.679
UDC.conferenceTitleXLIV Jornadas de Automáticaes_ES


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