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dc.contributor.authorGarralón López, Rubén
dc.contributor.authorAcebal-Colli, Sebastián
dc.contributor.authorRuiz-Ruiz, Francisco Jesús
dc.contributor.authorGómez-de-Gabriel, Jesús Manuel
dc.contributor.authorFernández-Madrigal, Juan-Antonio
dc.date.accessioned2023-10-09T12:58:58Z
dc.date.available2023-10-09T12:58:58Z
dc.date.issued2023
dc.identifier.citationGarralon-López, R., Acebal-Colli, S., Ruiz-Ruiz, F.J., Gómez-de-Gabriel, J.M., Fernández- Madrigal, J.A. 2023. Aplicaciones de una garra robótica adaptativa con dedos rotativos. XLIV Jornadas de Automática. 593-598. https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498609.593es_ES
dc.identifier.isbn978-84-9749-860-9
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2183/33645
dc.description.abstract[Resumen] La automatización industrial permite una importante reducción de costes en la fabricación de gran diversidad de productos. En esta optimización comercial juegan un papel esencial los robots manipuladores. Sin embargo, a pesar de su éxito, la flexibilidad de los efectores finales de dichos robots aún tiene margen de mejora, en particular de cara a la industria ágil que se contempla actualmente en el contexto Europeo. En este trabajo presentamos los resultados del diseño e implantación de un prototipo de garra robótica con dedos cuya piel tiene capacidad de rotación activa además de tendones, lo que permite desplazar de forma segura la posición de los objetos agarrados sin soltarlos. Las implicaciones de este diseño pueden ser muy importantes, desde tareas colaborativas de ensamblado donde se requieren actualmente múltiples brazos, que se podrían hacer solamente desplazando el punto de agarre, hasta la manipulación avanzada de componentes no rígidos como mazos de cables. En este artículo describimos los dedos con superficies activas, la garra donde se han montado y los experimentos realizados para demostrar su utilidad.es_ES
dc.description.abstract[Abstract] Industrial automation has made possible to commercialize a wide range of products while reducing their manufacturing cost. Robot manipulators have played an essential role in this revolution; however, despite their success, the flexibility of the end effectors still has room for improvement, in particular regarding the agile industry that is currently envisaged in the European context. In this paper we present the results of the design and implementation of a prototype of a robotic gripper with rolling fingers that can also grasp, which allows the position of grasped objects to be shifted. The implications of this design can be very important, ranging from collaborative assembly tasks where multiple arms are currently used, which could be done by just one arm by shifting the grasping point, to the manipulation of non-rigid components in a safe way. In this paper we describe the fingers with active surfaces, the gripper where they have been mounted, and the experiments performed to demonstrate their utility.es_ES
dc.description.sponsorshipJunta de Andalucía; AT21-00051es_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherUniversidade da Coruña. Servizo de Publicaciónses_ES
dc.relation.urihttps://doi.org/10.17979/spudc.9788497498609.593es_ES
dc.rightsAttribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 lnternational (CC BY-NC-SA 4.0) https://creativecommons.org/licenses/by-ncsa/4.0/es_ES
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/es/*
dc.subjectDedo roboticoes_ES
dc.subjectmanipulador subactuadoes_ES
dc.subjectTendónes_ES
dc.subjectSuperficie activaes_ES
dc.subjectAgarrees_ES
dc.subjectFlexiónes_ES
dc.subjectRodantees_ES
dc.subjectRobotic fingeres_ES
dc.subjectUnderactuated manipulatores_ES
dc.subjectTendones_ES
dc.subjectActive surfacees_ES
dc.subjectGraspinges_ES
dc.subjectBending motiones_ES
dc.subjectRollinges_ES
dc.titleAplicaciones de una garra robótica adaptativa con dedos rotativoses_ES
dc.title.alternativeApplications of an adaptive robotic hand with rolling fingerses_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/conferenceObjectes_ES
dc.rights.accessinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_ES
UDC.startPage593es_ES
UDC.endPage598es_ES
dc.identifier.doihttps://doi.org/10.17979/spudc.9788497498609.593
UDC.conferenceTitleXLIV Jornadas de Automáticaes_ES


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