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dc.contributor.authorMañas-Álvarez, Francisco José
dc.contributor.authorGuinaldo, María
dc.contributor.authorDormido, Raquel
dc.contributor.authorDormido, Sebastián
dc.date.accessioned2023-10-09T07:41:33Z
dc.date.available2023-10-09T07:41:33Z
dc.date.issued2023
dc.identifier.citationMañas- Álvarez, F. J., Guinaldo, M., Dormido, R., Dormido, S. 2023. Análisis de la frecuencia de muestreo en sistemas multi-robot. XLIV Jornadas de Automática, 329-334. https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498609.329es_ES
dc.identifier.isbn978‐84‐9749‐860‐9
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2183/33627
dc.description.abstract[Resumen] Los Sistemas Ciber-Físicos, SCFs, tienen cada vez un papel más presente en la actualidad dada la sinergia que debe existir entre el mundo físico y digital en esta sociedad “conectada”. Una parte importante de estos sistemas la ocupan los Sistemas Multi-Robot, SMRs, que pueden aportar soluciones más eficientes a gran parte de los retos de la automatización actual frente a la solución homónima proporcionada por un único robot. En el presente trabajo se examina el diseño del protocolo de comunicación entre agentes de un SMR para un problema de formación por consenso de robots aéreos. Se determina la frecuencia mínima operativa a la que debe ejecutarse la comunicación periódica entre agentes conectados, 10 Hz. Finalmente se analiza el umbral de disparo que debe tener un protocolo de comunicación basado en eventos para obtener una gestión más eficiente del canal de comunicación sin empeorar el desempeño del sistema de referencia periódico, 2 cm.es_ES
dc.description.abstract[Abstract] Cyber-Physical Systems, CPSs, are playing an increasingly important role today given the synergy that must exist between the physical and digital world in this “connected” society. An important part of these systems is covered by Multi-Robot Systems, SMRs, which can provide more efficient solutions to many of today’s automation challenges compared to the homonymous solution performed by a single robot. This paper examines the design of the inter-agent communication protocol of an SMR for an aerial robot consensus training problem. The minimum operating frequency at which the periodic communication between connected agents should be executed, 10 Hz, is determined. Finally, the trigger threshold that an event-driven communication protocol should have to obtain more efficient management of the communication channel without worsening the performance of the periodic reference system, 2 cm, is analyzed.es_ES
dc.description.sponsorshipMInisterio de Ciencia e Innovación; PID2020-112658RB-I00es_ES
dc.description.sponsorshipUniversidad Nacional de Educación a Distancia; 2021V/-TAJOV/006es_ES
dc.description.sponsorshipUniversidad Nacional de Educación a Distancia; GID2016-6es_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherUniversidade da Coruña. Servizo de Publicaciónses_ES
dc.relation.urihttps://doi.org/10.17979/spudc.9788497498609.329es_ES
dc.rightsAttribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International (CC BY-NC-SA 4.0) https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/es_ES
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/es/*
dc.subjectUAVses_ES
dc.subjectSistemas multi-agentees_ES
dc.subjectControl basado en eventoses_ES
dc.subjectControl descentralizado y distribuidoes_ES
dc.subjectSistemas robóticos en redes_ES
dc.subjectMulti-agent systemses_ES
dc.subjectEvent-based controles_ES
dc.subjectDecentralized and distributed controles_ES
dc.subjectNetworked robotic systemses_ES
dc.titleAnálisis de la frecuencia de muestreo en sistemas multi-robotes_ES
dc.title.alternativeSampling frequency analysis in multi-robot systemses_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/conferenceObjectes_ES
dc.rights.accessinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_ES
UDC.startPage329es_ES
UDC.endPage334es_ES
dc.identifier.doihttps://doi.org/10.17979/spudc.9788497498609.329
UDC.conferenceTitleXLIV Jornadas de Automáticaes_ES


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