Diseño basado en modelos de la estrategia iMO-NMPC: Implementación en dispositivos industriales

Abstract

[Abstract] Este trabajo presenta la metodología que se está empleando, dentro del grupo de investigación de control inteligente (GICI) de la UPV/EHU, para el desarrollo de estrategias de control inteligente y su posterior implementación en plataformas de tiempo real. En trabajos previos se mostró la implementación de la metodología hasta su fase de simulación. En el presente trabajo se muestra uno de los ´ultimos pasos que en el que tras validar la simulación del código se pasa este a una plataforma de hardware industrial. De este modo, se va consolidando la metodología y mostrando la capacidad real de la estrategia de control iMO-NMPC en entornos restringidos. Como plataforma hardware se ha empleado el modelo Baseline de la casa Speedgoat, ya que es de facto el único hardware soportado por el entorno Simulink real-time de Mathworks.

[Abstract] This paper presents the methodology being used within the Intelligent Control Research Group (GICI) of the UPV/EHU for the development of intelligent control strategies and their subsequent implementation in real-time platforms. Previous works have shown the implementation of the methodology up to the simulation phase. This work shows one of the last steps, in which, after validating the simulation of the code, it is transferred to an industrial hardware platform. In this way, the methodology is consolidated and the real capacity of the iMO-NMPC control strategy in restricted environments is demonstrated. The Baseline model from Speedgoat has been used as the hardware platform, as it is de facto the only hardware supported by the Mathworks Simulink real-time environment.