Guiado háptico mediante aprendizaje por demostración en robótica quirúrgica
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Guiado háptico mediante aprendizaje por demostración en robótica quirúrgicaAuthor(s)
Date
2016Citation
Pérez del Pulgar, C.J., García Morales, I., Muñoz, V.F., Smisek, J., Schiele, A. Guiado háptico mediante aprendizaje por demostración en robótica quirúrgica. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, Madrid (pp. 921-928). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.0921 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.978849749808
Abstract
[Resumen] Las plataformas robóticas se configuran como una herramienta eficaz a la hora de paliar los inconvenientes que surgen en la aplicación de
técnicas quirúrgicas mínimamente invasivas. Este artículo plantea el empleo de guiado háptico para mejorar la experiencia del cirujano cuando utiliza
plataformas robóticas teleoperadas. En concreto se propone la técnica de Aprendizaje por Demostración para generar fuerzas que guíen al cirujano durante
la ejecución de maniobras específicas. Se ha realizado un estudio preliminar para la validación del método basado en la ejecución de una tarea genérica, la inserción de una clavija en un orificio, que demuestran la viabilidad del método para resolver esta tarea y otras similares relacionadas directamente con la robótica quirúrgica teleoperada.
Keywords
Robótica quirúrgica
Aprendizaje por demostración
Teleoperación
Aprendizaje por demostración
Teleoperación
Editor version
Rights
Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional
ISBN
978-84-617-4298-1 (UCM) 978-84-9749-808-1 (UDC electrónico)