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Coordinación UAV-UGV para tareas de Búsqueda y Rescate
dc.contributor.author | Rodríguez Palafox, Pablo | |
dc.contributor.author | Garzón Oviedo, Mario | |
dc.contributor.author | Barrientos, Antonio | |
dc.date.accessioned | 2022-02-07T11:48:26Z | |
dc.date.available | 2022-02-07T11:48:26Z | |
dc.date.issued | 2016 | |
dc.identifier.citation | Rodríguez Palafox, P., Garzón Oviedo, M., Barrientos Cruz, A. Coordinación UAV-UGV para tareas de Búsqueda y Rescate. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, Madrid (pp. 848-855). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.0848 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081 | es_ES |
dc.identifier.isbn | 978-84-617-4298-1 (UCM) | |
dc.identifier.isbn | 978-84-9749-808-1 (UDC electrónico) | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/2183/29679 | |
dc.description.abstract | [Resumen] Se presenta un sistema autónomo de Búsqueda y Rescate basado en la coordinación entre un UAV y un UGV (este último funcionando como plataforma móvil de aterrizaje). El vehículo aéreo debe localizar el objetivo en base a una imagen aérea, seguirlo y aterrizar sobre él cuando así le sea indicado. El algoritmo de seguimiento y aterrizaje está basado en la combinaci on de un regulador PID con un algoritmo de predicción (basado este último, a su vez, en un filtro de Kalman) con el que se van obteniendo las posiciones futuras de la plataforma. Ello facilita el seguimiento y, principalmente, el aterrizaje, ya que el UAV puede posicionarse ligeramente por delante de la plataforma de aterrizaje momentos antes de la aproximación final y así poder completar con éxito el aterrizaje. | es_ES |
dc.description.sponsorship | Esta investigación ha recibido fondos del proyecto RoboCity2030-III-CM (Robotica aplicada a la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos, fase III; S2013/MIT-2748), financiado por los Programas de Actividades I+D en la Comunidad de Madrid y los Fondos Estructurales de la Unión Europea, y del proyecto DPI2014-56985-R (Protección robotizada de infraestructuras críticas), financiado por el Ministerio de Economía y Competitividad del Gobierno de España | es_ES |
dc.description.sponsorship | Comunidad de Madrid; S2013/MIT-2748 | es_ES |
dc.description.uri | https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081 | |
dc.language.iso | spa | es_ES |
dc.publisher | Comité Español de Automática | es_ES |
dc.relation | info:eu-repo/grantAgreement/MINECO/Plan Estatal de Investigación Científica y Técnica y de Innovación 2013-2016/DPI2014-56985-R/ES/PROTECCION ROBOTIZADA DE INFRAESTRUCTURAS CRITICAS/ | |
dc.relation.uri | https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.0848 | es_ES |
dc.rights | Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional | es_ES |
dc.rights.uri | https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.es | * |
dc.subject | Aterrizaje autónomo | es_ES |
dc.subject | Plataforma móvil | es_ES |
dc.subject | Seguimiento | es_ES |
dc.subject | Filtro de Kalman | es_ES |
dc.subject | Control en altura | es_ES |
dc.subject | UAV | es_ES |
dc.subject | Unmanned Aerial Vehicle | es_ES |
dc.subject | UGV | es_ES |
dc.subject | Unmanned Ground Vehicle | es_ES |
dc.subject | Visión por Computador | es_ES |
dc.subject | PID | es_ES |
dc.title | Coordinación UAV-UGV para tareas de Búsqueda y Rescate | es_ES |
dc.type | info:eu-repo/semantics/conferenceObject | es_ES |
dc.rights.access | info:eu-repo/semantics/openAccess | es_ES |
UDC.startPage | 848 | es_ES |
UDC.endPage | 855 | es_ES |
dc.identifier.doi | 10.17979/spudc.9788497498081.0848 | |
UDC.conferenceTitle | XXXVII Jornadas de Automática | es_ES |