Cálculo de trayectorias para vehículos autónomos marinos (USV) utilizando el método Fast Marching Square sometido a campo vectorial
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Cálculo de trayectorias para vehículos autónomos marinos (USV) utilizando el método Fast Marching Square sometido a campo vectorialDate
2016Citation
Izquierdo Sánchez, M., Garrido,S. Moreno, L. Cálculo de trayectorias para vehículos autónomos marinos (USV) utilizando el método Fast Marching Square sometido a campo vectorial. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, Madrid (pp. 793-800). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.0793 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081
Abstract
[Resumen] La planificación de trayectorias fue en el pasado y es actualmente un campo de estudio con amplias posibilidades y muy investigado. Para resolver
los problemas planteados existen diferentes aproximaciones y algoritmos, entre los cuales el Fast Marching Method y el Fast Marching Square han ofrecido muy buenos resultados con respecto a los indicadores de rendimiento de estos métodos (seguridad y suavidad de trayectoria, fiabilidad, bajo carga computacional y robustez del algoritmo). En este documento se explora la utilización del Fast Marching sometido a Campo Vectorial (FMVF) en aplicaciones para Vehículos Autónomos de Superficie (USVs), a partir del Fast Marching Square. Éste tiene en cuenta las acciones del entorno sobre el robot o vehículo, diferentes dependiendo de la aplicación, mejorando de esta manera el comportamiento en condiciones reales y el desempeño.
Keywords
Fast Marching
Fast Marching Square
Fast Marching subject to Vectorial Field
Unmanned Surface Vehicle
Fast Marching Square
Fast Marching subject to Vectorial Field
Unmanned Surface Vehicle
Editor version
Rights
Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional
ISSN
978-84-617-4298-1 (UCM)
978-84-9749-808-1 (UDC electrónico)
978-84-9749-808-1 (UDC electrónico)