Localización de robots móviles con 4 GDL mediante visión omnidireccional
Use this link to cite
http://hdl.handle.net/2183/29667
Except where otherwise noted, this item's license is described as Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional
Collections
Metadata
Show full item recordTitle
Localización de robots móviles con 4 GDL mediante visión omnidireccionalDate
2016Citation
Parra C., Jiménez, L.M., Ballesta, M., Reinoso., Ó., Valiente, D. Localización de robots móviles con 4 GDL mediante visión omnidireccional. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, Madrid (pp. 770-776). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.0770 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081
Abstract
[Resumen] La localización de robots, junto a la creación de mapas y planificación, es una tarea fundamental que permite la navegación autónoma de estos dispositivos en un entorno desconocido. En este trabajo se presenta un método para calcular la transformación entre dos poses del robot que se desplaza en un entorno en el que pueden darse cambios en la altura. Estos robots están provistos de un sistema omnidireccional que les permite obtener puntos característicos del entorno. A partir de estos puntos, aplicamos el método que se describe en este trabajo, para obtener la localización del robot salvo un factor de escala sin tener conocimiento previo de la escena.
Keywords
Robótica móvil
Visión omnidireccional
Localización
Visión omnidireccional
Localización
Editor version
Rights
Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional
ISBN
978-84-617-4298-1 (UCM) 978-84-9749-808-1 (UDC electrónico)
