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dc.contributor.authorPérez-Higueras, Noé
dc.contributor.authorMerino, Luis
dc.contributor.authorCaballero, Fernando
dc.date.accessioned2022-02-07T10:42:41Z
dc.date.available2022-02-07T10:42:41Z
dc.date.issued2016
dc.identifier.citationPérez-Higueras, H., Merino, L., Caballero, F. Aprendizaje de comportamientos de navegación en planificadores RRT*. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, Madrid (pp. 724-731). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.0724 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081es_ES
dc.identifier.isbn978-84-617-4298-1 (UCM)
dc.identifier.isbn978-84-9749-808-1 (UDC electrónico)
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2183/29661
dc.description.abstract[Resumen] Este trabajo presenta un algoritmo para el aprendizaje de comportamientos de navegación a partir de demostraciones usando árboles de exploración aleatoria óptimos (RRT*) como planificador de caminos. El algoritmo de aprendizaje combina las técnicas de Inverse Reinforcement Learning (IRL) y RRT* para aprender los pesos de la función de coste a partir de trayectorias de demostración. Esta función de coste puede ser usada más tarde en el algoritmo RRT* permitiendo al robot reproducir el comportamiento deseado en distintos escenarios. El método ha sido probado primero en simulación y luego usando trayectorias reales de un robot en el laboratorio.es_ES
dc.description.urihttps://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherComité Español de Automáticaes_ES
dc.relation.urihttps://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.0724es_ES
dc.rightsAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacionales_ES
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.es*
dc.subjectComportamientos de navegaciónes_ES
dc.subjectNavegación sociales_ES
dc.subjectÁrboles de exploración aleatoriaes_ES
dc.subjectAlgoritmo RRT*es_ES
dc.subjectInverse Reinforcement Learninges_ES
dc.subjectPlanificación óptima de caminoses_ES
dc.titleAprendizaje de comportamientos de navegación en planificadores RRT*es_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/conferenceObjectes_ES
dc.rights.accessinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_ES
UDC.startPage724es_ES
UDC.endPage731es_ES
dc.identifier.doi10.17979/spudc.9788497498081.0724
UDC.conferenceTitleXXXVII Jornadas de Automáticaes_ES


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