Obtención de barridos láser 3D nivelados con el robot móvil Andábata en movimiento
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http://hdl.handle.net/2183/29652
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Obtención de barridos láser 3D nivelados con el robot móvil Andábata en movimientoData
2016Cita bibliográfica
Martínez, J.L., Morales, J., Zafra, M. Obtención de barridos láser 3D nivelados con el robot móvil Andábata en movimiento. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, Madrid (pp. 661-666). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.0661 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081
Resumo
[Resumen] Este artículo describe la adquisición de barridos tridimensionales (3D) nivelados en el robot móvil Andábata sin necesidad de detener su movimiento. Para ello, la computadora de Andábata debe integrar cada uno de los rangos láser, adquiridos con unos determinados ángulos de cabeceo y guiñada, con la información odométrica y las medidas de inclinación del vehículo para producir coordenadas Cartesianas niveladas referenciadas al inicio de cada barrido. Todo ello se ha realizado bajo el sistema operativo de robots ROS con la ayuda de paquetes estándar. El correcto funcionamiento de este esquema local de Localización y Modelado Simultáneos (SLAM) se ha comprobado experimentalmente sobre terreno inclinado.
Palabras chave
Robots móviles
Telémetro láser
Nube de puntos 3D
SLAM local
Telémetro láser
Nube de puntos 3D
SLAM local
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Dereitos
Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional
ISBN
978-84-617-4298-1 (UCM) 978-84-9749-808-1 (UDC electrónico)