Aplicaciones de Matlab y Simulink para estaciones robóticas

Abstract

[Resumen] Se ha diseñado una herramienta de Matlab/Simulink (SimRob) de uso didáctico para diseñar y simular estaciones robóticas. Dicha aplicación se ha realizado usando la herramienta de Matlab Robotic System Toolbox, la herramienta de Simulink SimScape Multi-Body, así como otros paquetes de software libre de Matlab. La mayoría de las aplicaciones de Matlab relacionadas con Robótica no usan el entorno Simulink en el diseño y en las simulaciones de la estación. La aplicación propuesta intenta usar los recursos de Simulink tanto para el diseño de los componentes de la estación como para la simulación de la misma. El control de la simulación, básicamente su cinemática inversa, ha sido desarrollada con las herramientas de Matlab. Con ello se pretende que el alumno disponga de un entorno agradable para diseñar y simular la estación, y unas herramientas en Matlab para su control. Los resultados de la simulación pueden ser exportados a los robot reales usando distintos tipos de comunicación, por ahora, la comunicación OPC.

[Abstract] A Matlab / Simulink (it SimRob) tool for didactic use has been designed to design and simulate robotic stations. This library has been made using the Matlab tool it Robotic System Toolbox, the Simulink tool it SimScape Multi-Body, as well as other free Matlab software packages. Most Robotics-related Matlab libraries do not use the Simulink environment in station design and simulations. The proposed library tries to use Simulink resources both for the design of the station components and for the simulation of the same. The control of the simulation, basically its inverse kinematics, has been developed with the Matlab libraries. This is intended for the student to have a pleasant environment to design and simulate the station, and some tools in Matlab to control it. Simulation results can be exported to real robots using different types of communication, for now, OPC communication.