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Aplicaciones de Matlab y Simulink para estaciones robóticas

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2021_Sandra_Arevalo_Fernandez_Aplicaciones_de_Matlab_y_Simulink_para_estaciones_roboticas.pdf (1.500Mb)
Use este enlace para citar
http://hdl.handle.net/2183/28347
Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional 
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.es
A non ser que se indique outra cousa, a licenza do ítem descríbese como Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.es
Coleccións
  • Jornadas de Automática (42ª. 2021. Castellón) [103]
Metadatos
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Título
Aplicaciones de Matlab y Simulink para estaciones robóticas
Título(s) alternativo(s)
Matlab and Simulink application fot robotics stations
Autor(es)
Arévalo Fernández, Sandra
Herreros López, Alberto
Data
2021
Cita bibliográfica
Arévalo Fernández, S., Herreros López, A. Aplicaciones de Matlab y Simulink para estaciones robóticas. En XLII Jornadas de Automática: libro de actas. Castelló, 1-3 de septiembre de 2021 (pp.625-631). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498043.625 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498043
Resumo
[Resumen] Se ha diseñado una herramienta de Matlab/Simulink (SimRob) de uso didáctico para diseñar y simular estaciones robóticas. Dicha aplicación se ha realizado usando la herramienta de Matlab Robotic System Toolbox, la herramienta de Simulink SimScape Multi-Body, así como otros paquetes de software libre de Matlab. La mayoría de las aplicaciones de Matlab relacionadas con Robótica no usan el entorno Simulink en el diseño y en las simulaciones de la estación. La aplicación propuesta intenta usar los recursos de Simulink tanto para el diseño de los componentes de la estación como para la simulación de la misma. El control de la simulación, básicamente su cinemática inversa, ha sido desarrollada con las herramientas de Matlab. Con ello se pretende que el alumno disponga de un entorno agradable para diseñar y simular la estación, y unas herramientas en Matlab para su control. Los resultados de la simulación pueden ser exportados a los robot reales usando distintos tipos de comunicación, por ahora, la comunicación OPC.
 
[Abstract] A Matlab / Simulink (it SimRob) tool for didactic use has been designed to design and simulate robotic stations. This library has been made using the Matlab tool it Robotic System Toolbox, the Simulink tool it SimScape Multi-Body, as well as other free Matlab software packages. Most Robotics-related Matlab libraries do not use the Simulink environment in station design and simulations. The proposed library tries to use Simulink resources both for the design of the station components and for the simulation of the same. The control of the simulation, basically its inverse kinematics, has been developed with the Matlab libraries. This is intended for the student to have a pleasant environment to design and simulate the station, and some tools in Matlab to control it. Simulation results can be exported to real robots using different types of communication, for now, OPC communication.
 
Palabras chave
Matlab
Simulink
Robótica
Simulación
Comunicación OPC
Robotics
Simulation
OPC Communication
 
Versión do editor
https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498043.625
Dereitos
Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.es
ISBN
978-84-9749-804-3

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