Mostrar o rexistro simple do ítem

dc.contributor.authorManrique, Oscar L.
dc.contributor.authorGarzón, Mario
dc.contributor.authorBarrientos, Antonio
dc.date.accessioned2020-07-10T08:11:22Z
dc.date.available2020-07-10T08:11:22Z
dc.date.issued2017
dc.identifier.citationManrique, O. L., Garzón, M., Barrientos, A. Exploración y reconstrucción 3D de fondos marinos mediante AUVs y sensores acústicos. En Actas de las XXXVIII Jornadas de Automática, Gijón, 6-8 de Septiembre de 2017 (pp.218-225). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749.0218 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749es_ES
dc.identifier.isbn978-84-16664-74-0 (UOV)
dc.identifier.isbn978-84-9749-774-9 (UDC electrónico)
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2183/25976
dc.description.abstract[Resumen] Este trabajo presenta un sistema para la reconstrucción 3D de fondos acuáticos poco profundos utilizando medidas de un array de sensores de distancia tipo sonar acoplado a un robot submarino tipo torpedo. Se utiliza el simulador UWSim, específicamente desarrollado para misiones subacuáticas así como la arquitectura de control y navegación COLA2 adaptada al modelo de robot utilizado. Se ha desarrollado también una aplicación que controla la trayectoria del robot, de modo que se garantice la cobertura completa del área teniendo en cuenta los solapamientos necesarios para crear el mapa. A medida que el robot se desplaza por el escenario, las medidas del multibeam se integran para crear nubes de puntos parciales, que luego se agrupan para obtener el mapa 3D del fondo completo. Esta tarea de agrupación requiere de un proceso de corrección errores de localización relativa, para lo que se utiliza el algoritmo Iterative Closest Point. Este algoritmo requiere un complejo ajuste de filtros y configuraciones que para afinar el resultado final y conseguir una reconstrucción de buena calidad. Finalmente, el sistema se probó sobre varios escenarios y trayectorias diferentes, diseñados con el fin de evaluar la robustez del sistema y la calidad del mapa generado.es_ES
dc.description.sponsorshipComunidad de Madrid; S2013/MIT-2748es_ES
dc.description.sponsorshipMinisterio de Economía y Competitividad; DPI2014-56985-Res_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherServicio de Publicaciones de la Universidad de Oviedoes_ES
dc.relation.hasversionhttp://hdl.handle.net/10651/46485
dc.relation.urihttps://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749.0218es_ES
dc.rightsAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 España
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/es/*
dc.subjectReconstrucción 3Des_ES
dc.subjectPointCloudes_ES
dc.subjectSensor multibeames_ES
dc.subjectReconstrucción de fondos marinoses_ES
dc.subjectUWSimes_ES
dc.subjectCOLA2es_ES
dc.titleExploración y reconstrucción 3D de fondos marinos mediante AUVs y sensores acústicoses_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/conferenceObjectes_ES
dc.rights.accessinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_ES
UDC.startPage218es_ES
UDC.endPage225es_ES
dc.identifier.doihttps://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749.0218
UDC.conferenceTitleXXXVIII Jornadas de Automáticaes_ES


Ficheiros no ítem

Thumbnail
Thumbnail

Este ítem aparece na(s) seguinte(s) colección(s)

Mostrar o rexistro simple do ítem