Estructura de control en ROS y modos de marcha basados en máquinas de estados de un robot hexápodo

Abstract

[Resumen] Los sistemas de control en ROS basados en el paquete ros control requieren la coordinación y publicación de cantidades ingentes de información. En los siguientes apartados se describe la estructura y herramientas que simplifican el control al uso de funciones simples en C++. Estas se recogen como métodos de una clase que simboliza el actuador de un robot hexápodo de exploración. Los modos de marcha de este robot, se planifican mediante máquinas de estados que simplifican su planteamiento y aumentan la capacidad de respuesta ante un fallo.