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Calibración extrínseca de un conjunto de cámaras RGB-D sobre un robot móvil

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2017_Zuniga_Noel_David_Calibracion_extrinseca_camaras_RGB-D_sobre_robot_movil.pdf (12.46Mb)
Use this link to cite
http://hdl.handle.net/2183/25876
Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 España
Except where otherwise noted, this item's license is described as Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 España
Collections
  • Jornadas de Automática (38ª. 2017. Gijón) [144]
Metadata
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Title
Calibración extrínseca de un conjunto de cámaras RGB-D sobre un robot móvil
Author(s)
Zúñiga-Noël, David
Gómez-Ojeda, Rubén
Moreno, Francisco-Angel
González-Jiménez, Javier
Date
2017
Citation
Zúñiga-Noël, D., Gómez-Ojeda, R., Moreno, F. A., González-Jiménez, J. Calibración extrínseca de un conjunto de cámaras RGB-D sobre un robot móvil. En Actas de las XXXVIII Jornadas de Automática, Gijón, 6-8 de Septiembre de 2017 (pp.1031-1038). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749.1031 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749
Abstract
[Resumen] La aparición de las cámaras RGB-D como sensores robóticos de bajo coste ha supuesto la inclusión habitual de varios de estos dispositivos en una creciente cantidad de vehículos y robots. En estos casos, la calibración precisa de las transformaciones espaciales existentes entre las cámaras del mismo robot es de capital importancia a la hora de obtener medidas fiables del entorno. Este artículo evalúa el método de calibración con fórmula cerrada descrito en [7] y lo extiende con una propuesta alternativa basada en un método iterativo y una extensión robusta de este último en dos escenarios: i) un entorno simulado con cambios en el nivel de ruido de las observaciones, en el número de observaciones obtenidas, en la proporción de outliers y en las posiciones relativas de las cámaras, y ii) una configuración particular de 3 cámaras RGBD sobre un robot real. Los resultados de la evaluación muestran una mayor precisión para nuestra propuesta iterativa robusta en todos los escenarios analizados. El código fuente de la implementación de estos métodos en C++ se proporciona para su uso público.
Keywords
Calibración extrínseca
Cámaras RGB-D
Robots móviles
 
Editor version
https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749.1031
Rights
Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 España
ISBN
978-8416664-74-0 (UOV)
 
978-84-9749-774-9 (UDC electrónico)
 

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