Manipulador aéreo con brazos antropomórficos de articulaciones flexibles
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http://hdl.handle.net/2183/25750
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Manipulador aéreo con brazos antropomórficos de articulaciones flexiblesData
2017Cita bibliográfica
Suárez Fernández-Miranda, A., Heredia Benot, G., Ollero Baturone, A. Manipulador aéreo con brazos antropomórficos de articulaciones flexibles. En Actas de las XXXVIII Jornadas de Automática, Gijón, 6-8 de Septiembre de 2017 (pp.876-883). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749.0876 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749
Resumo
[Resumen] Este artículo presenta el primer robot manipulador aéreo con dos brazos antropomórficos diseñado para aplicarse en tareas de inspección y mantenimiento en entornos industriales de difícil acceso para operarios humanos. El robot consiste en una plataforma aérea multirrotor equipada con dos brazos antropomórficos ultraligeros, así como el sistema de control integrado de la plataforma y los brazos. Una de las principales características del manipulador es la flexibilidad mecánica proporcionada en todas las articulaciones, lo que aumenta la seguridad en las interacciones físicas con el entorno y la protección del propio robot. Para ello se ha introducido un compacto y simple mecanismo de transmisión por muelle entre el eje del servo y el enlace de salida. La estructura en aluminio de los brazos ha sido cuidadosamente diseñada de forma que los actuadores estén aislados frente a cargas radiales y axiales que los puedan dañar. El manipulador desarrollado ha sido validado a través de experimentos en base fija y en pruebas de vuelo en exteriores.
Palabras chave
Manipulación aérea
Manipulador bi-brazo
Diseño antropomórfico
Deflexión articular
Manipulador bi-brazo
Diseño antropomórfico
Deflexión articular
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ISBN
978-84-16664-74-0 (UOV) 978-84-9749-774-9 (UDC electrónico)