Formulación Topológica Adaptada para la Simulación y Control de Exoesqueletos Accionados con Transmisiones Harmonic Drive
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Formulación Topológica Adaptada para la Simulación y Control de Exoesqueletos Accionados con Transmisiones Harmonic DriveData
2017Cita bibliográfica
Hidalgo Romero, A.F., Rocón, E. Formulación Topológica Adaptada para la Simulación y Control de Exoesqueletos Accionados con Transmisiones Harmonic Drive. En Actas de las XXXVIII Jornadas de Automática, Gijón, 6-8 de Septiembre de 2017 (pp.288-295). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749.0288 DOI libro: : https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749
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ttp://hdl.handle.net/10651/46502
Resumo
[Resumen] Los sistemas de transmisión Harmonic Drive son muy utilizados en sistemas robóticos donde se requieren altas precisiones de trabajo. Este es el caso de los exosqueletos utilizados para la rehabilitación y asistencia de personas con problemas de movilidad. En la bibliografía existen
diversos modelos de sistemas de transmisión
Harmonic Drive, pero generalmente estos modelos
son considerados de forma aislada, sin tener en
cuenta su interacción con el entorno en el que son
utilizados. Debido a la interacción que existe entre
los exoesqueletos y las personas, es importante
considerar los elementos de la transmisión de
movimiento como una parte integral del sistema. Con
este objetivo, en este artículo se presenta la inclusión
de los sistemas Harmonic Drive dentro de una
formulación topológica para la simulación de
sistemas multicuerpo. El uso de coordenadas
relativas hace que esta formulación sea
especialmente idónea para el diseño de algoritmos
de control para exoesqueletos donde los actuadores
transmiten el movimiento a través de sistemas de
transmisión Harmonic Drive. La formulación se ha
implementado en Simulink y se ha presentado un
ejemplo de control de posición en un modelo de
exoesqueleto de una pierna con actuación en la
cadera y la rodilla.
Palabras chave
Sistemas multicuerpo
Harmonic drive
Exoesqueletos
Rehabilitación y asistencia
Simulación
Control
Harmonic drive
Exoesqueletos
Rehabilitación y asistencia
Simulación
Control
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ISSN
978-84-9749-774-9 (UDC electrónico)
ISBN
978-84-16664-74-0 (UOV)