Control de la mano Allegro usando smartphones

Abstract

[Resumen] Este artículo presenta un entorno multiplataforma basado en unity3D para la virtualización de una mano robótica. La razón por la que se usa Unity3D es que, en general los entornos virtuales para las manos robóticas están limitados al uso de ordenadores y de software propietario. Además, la arquitectura usada en el sistema permite la conexión con un servidor con acceso a los nodos de ROS, que puede ser configurado para el uso de una mano robótica real o simulada. El sistema presentado permite realizar el control en tiempo real y recibir el feedback de los movimientos de la mano, permitiendo a varios usuarios realizar la supervisión de los movimientos de ésta. El sistema ha sido probado usando la mano robótica de cuatro dedos Allegro y ha sido controlada usado diferentes dispositivos Android y iOS.

[Abstract] This paper presents a multiplatform environment based in Unity 3D, in order to virtualize a robotic hand. The reason to uses Unity 3D is that, in general, virtual environments for robotics hand are limited to computers and proprietary software of the manufacturers. Furthermore, the architecture used in the systems allows to connect to a ROS server, which can be configured to use simulation of the robotic hand or to use real robot hand. The system presented performs a real-time control and feedback of the hand movements, allowing several users to perform a supervision of the hand movements. The system has been tested using the four fingers SimbLab’s Allegro robot hand and controlled using several devices with Android and iOS.