Maniobra cooperativa Stop & Go para vehículos automatizados basada en entorno virtual y real
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http://hdl.handle.net/2183/24845
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Maniobra cooperativa Stop & Go para vehículos automatizados basada en entorno virtual y realTítulo(s) alternativo(s)
Stop & Go a Cooperative Maneuver for Automated Vehicles Based on Virtual and Real EnvironmentData
2018Cita bibliográfica
Hidalgo, C., Marcano, M., Fernández, G., Pérez, J. Maniobra cooperativa Stop & Go para vehículos automatizados basada en entorno virtual y real. En Actas de las XXXIX Jornadas de Automática, Badajoz, 5-7 de Septiembre de 2018 (pp.851-857). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497565.0851 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497565
Versións
http://hdl.handle.net/10662/8725
Resumo
[Resumen] La implementación de maniobras cooperativas entre
vehículos automatizados es una necesidad dentro
del progreso de los Sistemas Avanzado de Asistencia
al Conductor (ADAS). Sin embargo, el
desarrollo de estas estrategias en vehículos reales
depende de la disponibilidad de un mínimo de plataformas
experimentales, que involucran elevados
costos y tiempos de pruebas. En este sentido, el
presente trabajo presenta una herramienta para el
diseño de la maniobra cooperativa Stop & Go, haciendo
uso de un entorno virtual para la simulación de un vehículo líder, junto con un vehículo
eléctrico automatizado que realiza el seguimiento
dentro de un circuito cerrado. Para el diseño de
la maniobra se establecerá comunicación V2V entre
ambas plataformas, las cuales ejecutan una arquitectura
general de conducción automatizada. El
algoritmo de seguimiento está basado en un controlador
de lógica difusa dependiente de la velocidad
del vehículo líder y la distancia entre ambos
coches. Los resultados demuestran la utilidad de
combinar ambos entornos de prueba para la validación de maniobras cooperativas reduciendo el costo y el tiempo en comparación con pruebas reales [Abstract] The implementation of cooperative maneuvers between automated vehicles is a necessary for the improvement of the Advanced
Driver Assistence Systems (ADAS). However, the development of these strategies
in real vehicles depends on the availability
of experimentals platforms, which involves
high costs and a lot of testing time. In this
line of thought, the present work shows a
tool for the design of the Stop & Go cooperative maneuver, making use of a virtual
environment for the simulation of a leading
vehicle, along with an automated electric
vehicle that performs the tracking within a
closed circuit. For the design of the maneuver, a V2V communication system bet-
ween the two platforms will be established,
bearing in mind that they execute an automated driving general arhcitecture. The
tracking algorithm is based on a fuzzy logic
controller, dependent on the leading vehicle speed and the distance between the two
vehicles. The results show the usefulness
of combining the two test environments for
the validation of the cooperative maneuver,
reducing the cost and the time in comparison with the real test environment.
Palabras chave
Maniobras cooperativas
Stop & Go
Conducción automatizada
Lógica difusa
Cooperative maneuver
Automated driving
Fuzzy logic
Stop & Go
Conducción automatizada
Lógica difusa
Cooperative maneuver
Automated driving
Fuzzy logic
Versión do editor
Dereitos
Atribución-NoComercial 3.0 España
ISBN
978-84-09-04460-3 (UEX) 978-84-9749-756-5 (UDC electrónico)