Una red de sensores inalámbrica basada en hardware y sotfware abierto para colaboración con aplicaciones de robótica a misiones de búsqueda y rescate

Abstract

[Resumen] Las redes de sensores inalámbricas constituyen un complemento en diversas aplicaciones robóticas, como es el caso de las misiones de búsqueda y rescate. En este caso, la capacidad de las redes de sensores inalámbricas para obtener información en la cercanía de la zona de interés, su persistencia, y su capacidad para añadir sensores a vehículos constituyéndolos en nodos móviles, puede aportar a los equipos robóticos información que puede facilitar su misión. No obstante, la integración entre robots y redes de sensores inalámbricas es compleja, y debe prestar especial atención a aspectos como la cobertura, particularmente en el caso de nodos móviles. Este trabajo describe una red de sensores inalámbrica con comunicaciones en malla como alternativa a este problema. La red se basa además en elementos de hardware y software abierto, dando lugar a un sistema de tamaño, peso y coste reducido que facilita contar con un elevado número de nodos. El código y la documentación del sistema presentado en este artículo está disponible en https://github.com/jjflozano/WSNs.

[Abstract] Wireless sensor networks are a complement to various robotic applications, such as search and rescue missions. In this case, the ability of wireless sensor networks to obtain information close to the area of interest, their persistence, and their ability to add sensors to vehicles by constituting them into mobile nodes, can provide the robotic teams with information that can facilitate their missions. However, the integration between robots and wireless sensor networks is complex. It must pay special attention to aspects such as coverage, particularly in the case of mobile nodes. This paper describes a wireless sensor network with mesh communications as an alternative to this problem. The network is based on elements of open hardware and open software, resulting in a system of reduced size, weight and cost that facilitates increasing the number of available nodes