Control de formaciones sobre regiones objetivo de sistemas multi-agente lagrangianos con retardo
View/ Open
Use this link to cite
http://hdl.handle.net/2183/23719
Except where otherwise noted, this item's license is described as Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0
Collections
Metadata
Show full item recordTitle
Control de formaciones sobre regiones objetivo de sistemas multi-agente lagrangianos con retardoAlternative Title(s)
Targeted formation control Of multi-agent lagrangian sys-Tems with time delayDate
2019Citation
Aranda Escolástico, E., Guinaldo, M., Colombo, L.J., Dormido, S. (2019). Control de formaciones sobre regiones objetivo de sistemas multi-agente lagrangianos con retardo. En XL Jornadas de Automática: libro de actas, Ferrol, 4-6 de septiembre de 2019 (pp. 655-662). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497169.655. DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497169
Abstract
[Resumen] En este artículo se estudia el problema del control
de formaciones para sistemas multi-agente gober-
nados por una dinámica lagrangiana. Cada agente
observa un conjunto convexo, el cual debe alcan-
zar, siendo el objetivo del grupo alcanzar la forma-
ci´on deseada en estos conjuntos cuando la comu-
nicación entre los agentes est´a sujeta a retardos.
Se propone una nueva ley de control para alcanzar
la formación en los conjuntos objetivo, mientras
que la velocidad de los agentes converge a cero.
Finalmente, se han validado los resultados teóri-
cos mediante un ejemplo de simulación. [Abstract] We study the problem of targeted formation control for multi-agent systems which evolves under
the dynamics provided by a Lagrangian function.
Each agent observes a convex set as a target and
the goal of the swarm is to achieve the desired formation within these sets while the measurements from other agents are received with delay. A novel control law is proposed to achieve the formation in all targeted sets while the velocities of the agents
are driven to zero. Applications and simulation results are given to validate the theoretical results.
Keywords
Sistemas multiagente
Sistemas lagrangianos
Control cooperativo
Retardo
Multi-agent systems
Lagrangian systems
Cooperative control
Time-delay
Sistemas lagrangianos
Control cooperativo
Retardo
Multi-agent systems
Lagrangian systems
Cooperative control
Time-delay
Editor version
Rights
Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0
ISBN
978-84-9749-716-9