Control de formaciones sobre regiones objetivo de sistemas multi-agente lagrangianos con retardo

Abstract

[Resumen] En este artículo se estudia el problema del control de formaciones para sistemas multi-agente gober- nados por una dinámica lagrangiana. Cada agente observa un conjunto convexo, el cual debe alcan- zar, siendo el objetivo del grupo alcanzar la forma- ci´on deseada en estos conjuntos cuando la comu- nicación entre los agentes est´a sujeta a retardos. Se propone una nueva ley de control para alcanzar la formación en los conjuntos objetivo, mientras que la velocidad de los agentes converge a cero. Finalmente, se han validado los resultados teóri- cos mediante un ejemplo de simulación.

[Abstract] We study the problem of targeted formation control for multi-agent systems which evolves under the dynamics provided by a Lagrangian function. Each agent observes a convex set as a target and the goal of the swarm is to achieve the desired formation within these sets while the measurements from other agents are received with delay. A novel control law is proposed to achieve the formation in all targeted sets while the velocities of the agents are driven to zero. Applications and simulation results are given to validate the theoretical results.