Autocalibración de parámetros extrínsecos de sistemas estéreo para aplicaciones de tráfico
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Autocalibración de parámetros extrínsecos de sistemas estéreo para aplicaciones de tráficoAutor(es)
Fecha
2016Cita bibliográfica
Musleh, B., Beltrán, J., Jaraquemada, C., Gómez-Silva, M.J., Hernández, N., Armingol, J.M. Autocalibración de parámetros extrínsecos de sistemas estéreo para aplicaciones de tráfico. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, Madrid (pp. 675-682). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.0675 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081
Resumen
[Resumen] En este artículo se presenta un método de autocalibración de los parámetros extrínsecos de un sistema estéreo en aplicaciones de tráfico. Dicho
método se basa en determinar la geometría de la calzada delante del vehículo. Esta posición relativa varía considerablemente mientras el vehículo
circula, por tanto, resulta de gran interés poder estimarla para su aplicación en múltiples aplicaciones basadas en visión por computador, tales como: sistemas avanzados de ayuda a la conducción, vehículos autónomos o robots. Estos continuos cambios en la posición del sistema estéreo se traducen en variaciones en los valores de los parámetros extrínsecos (altura, ángulo de cabeceo y ángulo de alabeo). La validación del método de autocalibración es realizada mediante el empleo de un algoritmo de odometría visual, donde se evalúa la mejora en los resultados que supone conocer en todo momento el valor de los parámetros extrínsecos del sistema estéreo.
Palabras clave
Autocalibración
Parámetros extrínsecos
Visión estéreo
Odometría visual
Parámetros extrínsecos
Visión estéreo
Odometría visual
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Derechos
Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional
ISBN
978-84-617-4298-1 (UCM) 978-84-9749-808-1 (UDC electrónico)