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Robust control strategy for improving the performance of a soft robotic link

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2021_Laguna_Luis_Robust-control-strategy-performance-soft-robotic-link.pdf (1.063Mb)
Use este enlace para citar
http://hdl.handle.net/2183/28381
Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional 
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.es
A non ser que se indique outra cousa, a licenza do ítem descríbese como Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.es
Coleccións
  • Jornadas de Automática (42ª. 2021. Castellón) [103]
Metadatos
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Título
Robust control strategy for improving the performance of a soft robotic link
Autor(es)
Nagua, Luis
Muñoz, Jorge
Mena, Lisbeth
Monje, C.A.
Balaguer, Carlos
Data
2021
Cita bibliográfica
Nagua, L., Muñoz, J., Mena, Lisbeth, Monje, C. A., Balaguer, C. Robust control strategy for improving the performance of a soft robotic link. En XLII Jornadas de Automática: libro de actas. Castelló, 1-3 de septiembre de 2021 (pp.499-506). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498043.499 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498043
Resumo
[Abstract] The robotic neck mechanism considered in this paper has as main element a soft link that emulates a human neck with two DOF (flexion, extension and lateral bending). The mechanism is based on a Cable-Driven Parallel Mechanism (CDPM) with components easy to manufacture in a 3D printer.Due to the soft link properties and the platform mechanics, it is important to provide a robust control system. Two designs, a robust PID controller and a Fractional Order PI controller (FOPI) are proposed and compared, the fractional order control showing an enhanced performance. Both control approaches are tested in the real prototype, validating the soft neck feasibility and showing the robustness of the platform to mass changes at the neck tip.
Palabras chave
Soft robotic neck
Cable-driven parallel mechanism (CDPM)
Fractional order control
Balaguer, Carlos
 
Versión do editor
https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498043.499
Dereitos
Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.es
ISBN
978-84-9749-804-3

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