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Asistencia al aparcamiento basado en una cámara de tiempo de vuelo

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2019_Vaca-Recalde_Asistencia-aparcamiento-camara-tiempo-de-vuelo.pdf (1.284Mb)
Use this link to cite
http://hdl.handle.net/2183/23771
Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0
Except where otherwise noted, this item's license is described as Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0
Collections
  • XL Jornadas de Automática [114]
Metadata
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Title
Asistencia al aparcamiento basado en una cámara de tiempo de vuelo
Alternative Title(s)
Parking Assistance Based on Time-of-Flight Camera
Author(s)
Vaca Recalde, Myriam Elizabeth
Paarup Peláez, Luis
Martí Muñoz, Enrique
Lattarulo, Ray
Udaeta, Xabier
Date
2019
Citation
Vaca Recalde, M., Paarup Peláez, L., Martí Muñoz, E., Lattarulo, R., Udaeta, X. (2019). Asistencia al aparcamiento basado en una cámara de tiempo de vuelo. En XL Jornadas de Automática: libro de actas, Ferrol, 4-6 de septiembre de 2019 (pp. 810-817). DOI capítulo: Https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497169.810. DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497169
Abstract
[Resumen] En este artículo se propone un asistente de aparcamiento basado en la reconstrucción de objetos alrededor del vehículo, usando información obtenida de una cámara de Tiempo de Vuelo (ToF, del inglés Time-to-Flight). El método propuesto se centra en la detección de las matrículas de los vehículos de alrededor, para estimar su posición y determinar espacios libres de aparcamiento. Para ello, se fusiona una imagen 2D de intensidad de luz recibida, y una nube de puntos 3D creada a partir de la información de profundidad. Esta fusión permite relacional cada píxel de la imagen con una posición 3D, por lo que se obtiene una referencia 3D del entorno facilitando al conductor la maniobra de aparcamiento que está realizando. El algoritmo propuesto mejora la detección de los vehículos resolviendo dos de los principales problemas de trabajar con cámaras: 1) obtención de sombras y reflejos en las imágenes debido al brillo (principalmente en estacionamientos al aire libre), lo que dificulta su proceso para detectar objetos; y 2) la detección limitada de objetos de baja reflexión, como los coches oscuros. El sistema es evaluado a través de una plataforma Renault Twizy en condiciones reales.
 
[Abstract] This paper proposes a parking assistant base don the reconstruction of objects around the vehicle, using 2D and 3D data obtained from a Time-to-Flight camera (ToF). The proposed method is based on the fusion of the data obtained from the intensity image and the point cloud. It is mainly on the detection of the vehicle’s plate to estimate their position and determine free parking lots. This fusion allows to link each pixel of the image with a 3D position, so it gets a 3D reference of the environment and a clear visión during the parking maneuver. In addition, this methodology improves the vehicles detection solving two of the relevant problems found in cameras: 1) obtaining shadows and reflections in the images considering brightness (mainly in outdoor parking lots), which hinders the process to detect objects; and 2) limited detection of low reflection objects, such as dark cars. The system is evaluated in a Renault Twizy platform in real conditions.
 
Keywords
Cámara de tiempo de vuelo (ToF)
Sistemas avanzados de asistencia a la conducción (ADAS)
Sistemas inteligentes de transporte (ITS)
Asistencia al aparcamiento
Time of filght camera (ToF)
Advanced driver assistance systems (ADAS)
Intelligent Transportation Systems (ITS)
Parking assintance
 
Editor version
https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497169.810
Rights
Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0
ISBN
978-84-9749-716-9

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